Zezhou Sun
Mohamed bin Zayed University of Artificial Intelligence
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
探索マニピュレーションVLA連続体ロボット模倣学習SLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OpenSpace LabによるIROS 2026屋内探索コンペティションへのソリューション探索2026/10/1
事前学習済み地図補完予測と残り時間ベースの探索戦略、および効用駆動型の目標選択により、単一・複数ロボットの屋内探索を効率化し、IROS 2026コンペで入賞した手法を報告する。
- 不確実性を考慮した葉に隠れたイチゴの把持マニピュレーション2026/1/1
葉による遮蔽で生じる形状の不確実性をモンテカルロドロップアウトで複数仮説としてモデル化し、力閉包指標に基づく保守的な把持可否判断を行う手法を提案。
- 推論時の想像：ロバストな視覚運動ポリシー推論のためのハンド内視点の合成VLA2025/9/1
ロボットにハンド内カメラがない場合でも、拡散モデルを用いてエージェント視点からハンド内視点を想像することで、視覚運動ポリシーの性能低下を回復させる手法を提案。
- 疲労認識機能を備えたハイブリッドヒンジ・ビーム連続体ロボットと受動的安全キャッピング連続体ロボット2025/9/1
トーションビームとベンドビームを分離したハイブリッド構造と受動ストッパにより、追加センサなしでモータトルクから疲労をリアルタイム推定できる連続体ロボットを提案し、従来比約49%の疲労低減を実現した。
- GeoAware-VLA: 幾何学認識を組み込んだ視覚-言語-行動モデルVLA2025/9/1
凍結した幾何学視覚モデルを特徴抽出器として使い、軽量な投影層でポリシーに適応させることで、未見のカメラ視点への汎化性能を大幅に向上させたVLAモデル。
- ポテンシャル場誘導フローマッチングによる安全な模倣学習模倣学習2025/8/1
成功デモからタスク方策と障害物情報(ポテンシャル場)を同時に学習し、推論時にフローマッチングのベクトル場をポテンシャル場で変調することで、タスク成功率を保ちながら衝突を大幅に削減する手法PF2MPを提案した。
- 大規模都市環境におけるOSM誘導ロボットマッピングのための能動的ループ閉じ込めSLAM2024/7/1
OSMのGPS軌跡を利用したロボットマッピングで、姿勢推定の誤差増大に対処するため、ロボットが過去の地点を再訪してループ閉じ込め検出を行う能動的ループ閉じ込め手法を提案し、大規模屋外環境で有効性を示した。
- Graph Gain: A Concave-Hull Based Volumetric Gain for Robotic Exploration2022/4/1
- Ada-Detector: Adaptive Frontier Detector for Rapid Exploration2022/4/1
- LiDAR Iris for Loop-Closure Detection2019/12/1
- PuzzleFlex: kinematic motion of chains with loose joints2019/6/1