Ali Abouzeid

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 不確実性を考慮した葉に隠れたイチゴの把持
  マニピュレーション2026/1/1

  葉による遮蔽で生じる形状の不確実性をモンテカルロドロップアウトで複数仮説としてモデル化し、力閉包指標に基づく保守的な把持可否判断を行う手法を提案。

• GeoAware-VLA: 幾何学認識を組み込んだ視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/9/1

  凍結した幾何学視覚モデルを特徴抽出器として使い、軽量な投影層でポリシーに適応させることで、未見のカメラ視点への汎化性能を大幅に向上させたVLAモデル。

• 世界モデリングによる潜在行動の事前学習
  VLA2025/9/1

  ラベルなし動画から世界モデリングで潜在行動表現を自己教師あり学習し、模倣学習モデルを事前学習するフレームワークLAWMを提案。

• 部分遮蔽物体の把持のための点群補完手法とロボットイチゴ収穫への応用
  マニピュレーション2025/6/1

  イチゴ収穫を例に、部分遮蔽された物体の点群を補完して把持計画を行うエンドツーエンドフレームワークを提案し、把持成功率と安全性を向上させた。