Katia Sycara

収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 長期的ロボットタスクのための一般化可能な密な報酬
  強化学習2026/4/1

  LLMとVLMを用いてタスク進捗を認識する外部報酬と、ポリシーの自己確信度に基づく内部報酬を組み合わせた密な報酬フレームワークVLLRを提案し、長期的タスクにおけるRL微調整を手動報酬設計なしで改善した。

• 深層述語発見と事前学習済み基盤モデルの統合
  記号的世界モデル2025/12/1

  LLMが提案する述語効果分布と低レベルデータからのニューラル述語学習を相互に洗練させる二層学習フレームワークUniPredを提案し、ロボットの長期タスクにおける記号的世界モデル構築を効率化した。

• ソーシャルミニゲームにおけるマルチロボットナビゲーション：定義、分類、アルゴリズム
  マルチロボットナビゲーション2025/8/1

  ロボットが狭い環境で他のロボットや人間と空間を競合する「ソーシャルミニゲーム」に焦点を当て、既存研究を統一的な分類で整理し、定義や評価プロトコルを提案するサーベイ。

• CARE: 反発力推定による視覚ナビゲーションの衝突回避と安全性向上
  視覚ナビゲーション2025/6/1

  RGB画像から推定した深度に基づく反発力で軌道を動的に補正し、追加センサや再学習なしに視覚ナビゲーションの衝突を最大100%削減する着脱可能モジュールCAREを提案。

• InstructPart: 指示に基づくタスク指向型パーツセグメンテーション
  パーツセグメンテーション2025/5/1

  物体を構成する部品ごとに分割し、指示されたタスクに応じて適切な部品を切り出すベンチマークInstructPartを提案し、既存の視覚言語モデルでも難しいことを示した上で、データセットでの微調整により性能を倍増させるベースラインを提示した。

• 未知環境における未知数の発生源を探索する分散マルチロボットフレームワークDIAS
  群制御2025/3/1

  発生源の数が未知でロボット数より多い場合でも、探索と活用を切り替えるハイブリッド制御とボロノイ分割・ガウス過程回帰により、複数ロボットで効率的に発生源を特定する分散探索手法を提案。

• Aug3D：大規模屋外データセットを拡張し汎化可能な新規視点合成を実現
  新規視点合成2025/1/1

  大規模屋外データセットUrbanScene3Dでフィードフォワード型NVSモデルを訓練し、SfM再構成を活用したAug3D拡張で視点重複不足を補い新規視点予測性能を向上させた研究。

• DyPNIPP: 環境動態を予測するRLベースのロバストな情報経路計画
  経路計画2024/10/1

  時空間的に変化する環境での情報経路計画(IPP)のため、ドメインランダム化と動態予測モデルを組み合わせた強化学習フレームワークを提案し、山火事環境での実験でロバスト性と性能の向上を示した。

• MapEx: 地図予測に基づく確率的情報利得を用いた屋内構造探査
  探査2024/9/1

  観測情報から複数の予測地図を生成し、その分散と可視領域を考慮して確率的な情報利得を推定することで、屋内環境を効率的に探索するフレームワークを提案した。

• OffRIPP: オフライン強化学習による情報獲得型経路計画
  経路計画2024/9/1

  環境とのリアルタイムな相互作用なしに、事前収集データのみから強化学習で情報獲得型経路計画を学習するフレームワークを提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• ShapeGrasp: 幾何分解と大規模言語モデルによるゼロショットタスク指向把持
  マニピュレーション2024/3/1

  物体を凸形状に分解してグラフ表現し、大規模言語モデルの常識推論で各部位に意味を割り当てることで、未知物体でもタスクに適した部位をゼロショットで把持する手法を提案。

• WIT-UAS: A Wildland-fire Infrared Thermal Dataset to Detect Crew Assets From Aerial Views
  2023/12/1
• Toward General-Purpose Robots via Foundation Models: A Survey and Meta-Analysis
  2023/12/1
• Solving Multi-Agent Target Assignment and Path Finding with a Single Constraint Tree
  2023/7/1
• Reconfigurable Robot Control Using Flexible Coupling Mechanisms
  2023/6/1
• Graph-based Simultaneous Coverage and Exploration Planning for Fast Multi-robot Search
  2023/3/1
• Concept Learning for Interpretable Multi-Agent Reinforcement Learning
  2023/2/1
• Distributed Multirobot Control for Non-Cooperative Herding
  2023/1/1
• Explainable Action Advising for Multi-Agent Reinforcement Learning
  2022/11/1
• Control Barrier Functions-based Semi-Definite Programs (CBF-SDPs): Robust Safe Control For Dynamic Systems with Relative Degree Two Safety Indices
  2022/8/1
• The Before, During, and After of Multi-Robot Deadlock
  2022/6/1
• ARC - Actor Residual Critic for Adversarial Imitation Learning
  2022/6/1
• Noncooperative Herding With Control Barrier Functions: Theory and Experiments
  2022/4/1
• PuzzleBots: Physical Coupling of Robot Swarms
  2022/2/1
• Configuration Control for Physical Coupling of Heterogeneous Robot Swarms
  2022/2/1
• Interpretable Learned Emergent Communication for Human-Agent Teams
  2022/1/1
• Learning Embeddings that Capture Spatial Semantics for Indoor Navigation
  2021/8/1
• Emergent Discrete Communication in Semantic Spaces
  2021/8/1
• Adaptive Agent Architecture for Real-time Human-Agent Teaming
  2021/3/1
• Hiding Leader's Identity in Leader-Follower Navigation through Multi-Agent Reinforcement Learning
  2021/3/1
• Online Connectivity-aware Dynamic Deployment for Heterogeneous Multi-Robot Systems
  2020/12/1
• Feasible Region-based Identification Using Duality (Extended Version)
  2020/11/1
• Predicting Human Strategies in Simulated Search and Rescue Task
  2020/11/1
• Parameter Identification for Multirobot Systems Using Optimization Based Controllers (Extended Version)
  2020/9/1
• Addressing reward bias in Adversarial Imitation Learning with neutral reward functions
  2020/9/1
• Deadlock Analysis and Resolution in Multi-Robot Systems (Extended Version)
  2019/11/1
• MAME : Model-Agnostic Meta-Exploration
  2019/11/1
• Behavior Mixing with Minimum Global and Subgroup Connectivity Maintenance for Large-Scale Multi-Robot Systems
  2019/10/1
• Active Learning with Gaussian Processes for High Throughput Phenotyping
  2019/1/1
• Using Information Invariants to Compare Swarm Algorithms and General Multi-Robot Algorithms: A Technical Report
  2018/2/1