Zesong Yang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AutoPath: 人間のデモなしで安全なナビゲーションを実現する転移可能な目標条件付き確率的経路事前分布の学習
  ナビゲーション2026/7/1

  ロボットナビゲーションにおいて、障害物を回避する複数の経路をサンプリングできる確率的経路事前分布を学習し、異なるロボットプラットフォーム間で再学習なしに転移可能な安全な経路生成を実現した。

• PC-Planner: 形状を考慮した距離関数と物理制約付き自己教師あり学習によるロバストなニューラル動作計画
  動作計画2024/10/1

  アイコナール方程式に基づくニューラル動作計画に、単調性・最適性などの物理制約とロボット形状を考慮した距離場を導入し、複雑環境での訓練安定性と衝突判定効率を改善した自己教師あり学習フレームワーク。