Zehao Yu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OASIS: シミュレーションデータ収集から実世界のヒューマノイド移動操作へ
  ヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/6/1

  実世界の画像から3D生成モデルで物体アセットを自動構築し、シミュレーション内で遠隔操作によりデータを収集・拡張して、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを訓練する枠組みを提案。実機ゼロショット展開で、多くのタスクで実機遠隔操作データによる訓練を上回る成功率を達成。

• ロボットビンピッキングのための6自由度把持の効率的なエンドツーエンド検出
  マニピュレーション2024/5/1

  パワースフェリカル分布に基づく把持分布モデルを導入し、単一の上面深度画像から多様な衝突のない6自由度把持を生成する手法を提案。シミュレーションと実機で約90%の物体除去率を達成した。

• TransFuser：トランスフォーマーによるセンサフュージョンを用いた自動運転のための模倣学習
  自動運転/センサフュージョン2022/5/1

  画像とLiDARの特徴を自己注意機構で複数解像度で融合するTransFuserを提案し、CARLAベンチマークで従来手法を大きく上回る運転性能と衝突削減を達成した。