Alexander Qualmann

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• マルチエンボディメント把持エージェントに向けて
  マニピュレーション2025/10/1

  様々なグリッパ設計に対応するデータ効率の良いフローベースの同変把持合成アーキテクチャを提案し、JAXで実装して性能と推論速度を向上させた。

• マルチエンボディメント把持のための拡散モデル
  マニピュレーション2024/10/1

  グリッパ形状に依存しないシーン表現とグリッパ形状を考慮した把持姿勢生成を拡散モデルで実現し、多様なグリッパ間で把持戦略を転移可能にした。

• ロボットビンピッキングのための6自由度把持の効率的なエンドツーエンド検出
  マニピュレーション2024/5/1

  パワースフェリカル分布に基づく把持分布モデルを導入し、単一の上面深度画像から多様な衝突のない6自由度把持を生成する手法を提案。シミュレーションと実機で約90%の物体除去率を達成した。

• ロボットビンピッキングにおけるオンライン把持学習のための疑似ラベリングと文脈カリキュラム学習
  マニピュレーション2024/3/1

  半教師あり学習と強化学習を組み合わせ、未ラベルデータを活用してビンピッキングのオンライン把持学習を効率化する手法を提案し、実機で有効性を示した。

• Uncertainty-driven Exploration Strategies for Online Grasp Learning
  2023/9/1