Chenyun Zhang
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ヒューマノイド/移動操作/sim2realsim2real歩行全身制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OASIS: シミュレーションデータ収集から実世界のヒューマノイド移動操作へヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/6/1
実世界の画像から3D生成モデルで物体アセットを自動構築し、シミュレーション内で遠隔操作によりデータを収集・拡張して、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを訓練する枠組みを提案。実機ゼロショット展開で、多くのタスクで実機遠隔操作データによる訓練を上回る成功率を達成。
- HALO: 重負荷人型アジャイル動作スキルのための微分可能シミュレーションによるSim-to-Realギャップ解消sim2real2026/3/1
未知のペイロードを運ぶ人型ロボットのシミュレーションから実機への転移を改善するため、微分可能シミュレータを用いた2段階のシステム同定フレームワークを提案し、ゼロショット転移を実現した。
- X-Loco: 協調的ポリシー蒸留による汎用人型ロコモーション制御歩行2026/3/1
複数の専門家ポリシーを蒸留し、転倒復帰から地形走破、全身協調までを単一の視覚ベース人型ロコモーションポリシーとして学習させるフレームワークを提案。
- HUSKY: 物理を考慮した全身制御によるヒューマノイド・スケートボードシステム全身制御2026/2/1
ヒューマノイドがスケートボード上で安定して動的に操縦するため、ボードとトラックの連成をモデル化し、AMPと物理誘導型のリーン・トゥ・ステア戦略を組み合わせた全身制御フレームワークを提案した。