Jiakun Zheng

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OASIS: シミュレーションデータ収集から実世界のヒューマノイド移動操作へ
  ヒューマノイド/移動操作/sim2real2026/6/1

  実世界の画像から3D生成モデルで物体アセットを自動構築し、シミュレーション内で遠隔操作によりデータを収集・拡張して、ヒューマノイドの移動操作ポリシーを訓練する枠組みを提案。実機ゼロショット展開で、多くのタスクで実機遠隔操作データによる訓練を上回る成功率を達成。

• Re$^2$MoGen: LLM推論と物理認識リファインメントによるオープンボキャブラリ動作生成
  動作生成2026/4/1

  テキストから動作を生成する際、訓練データにない未知の記述に対して性能が落ちる問題を解決するため、LLMの推論と強化学習による物理的妥当性の改善を組み合わせたフレームワークを提案した。

• TextOp: テキストでリアルタイムに動くヒューマノイドの動作生成と制御
  ヒューマノイド制御2026/2/1

  テキスト指示を逐次受け取りながら、上位の拡散モデルで動作軌道を生成し下位の追従制御で実機ヒューマノイドを動かす、対話的に指示変更できる枠組みを提案した。

• KungfuBot2: ヒューマノイド全身制御のための多様な運動スキル学習
  全身制御2025/9/1

  多様な人間の動きを追従させることで、単一の方策でヒューマノイドの全身運動スキルを学習する統合制御器VMSを提案し、シミュレーションと実機で動的スキルの模倣と長時間安定性、未見動作への汎化を実証した。

• KungfuBot：物理ベースのヒューマノイド全身制御による高ダイナミック技能の学習
  ヒューマノイド全身制御2025/6/1

  人間のカンフーやダンスのような高速・高ダイナミックな動作を、物理制約を考慮した動作処理と適応的な追従カリキュラムでヒューマノイドに模倣させる全身制御フレームワークを提案し、Unitree G1で実機検証した。