Zach J. Patterson
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ループアクター：強化学習のための深さ方向リカレント推論モデル強化学習2026/9/29
共有パラメータを繰り返し適用するループ型トランスフォーマーポリシーを提案し、状態に応じて計算量を適応的に変えることで、パラメータ数が16倍のベースラインと同等以上の性能を22タスクで達成した。
- 仿生型と従来型の水中ロボットに対する野生生物の反応の比較水中ロボット2026/9/18
従来のスラスタ駆動AUV、ウミガメ型のヒレ駆動AUV、ダイバーに対する魚の反応を比較した初のデータセットを提示し、コンピュータビジョンで魚の行動変化を解析した。
- 情報理論による脚式ロボットの機械的知能の定量化脚式ロボット2026/9/17
脚式ロボットを例に、身体ダイナミクスを計算過程かつ通信路とみなし、機械的知能を情報理論的指標で定量化する手法を提案した。
- 劣駆動ソフトロボットのための制御リアプノフ関数ソフトロボティクス/制御2026/3/1
劣駆動でアクチュエータの制約があるソフトロボットに対して、制御リアプノフ関数を凸制約として課すことで、タスク空間での安定な位置決めと追従を実現する制御フレームワークを提案した。シミュレーションで複数のプラットフォームを用いて有効性を検証した。
- 海洋フィールドワークのための自律型ウミガメロボット水中ロボット2026/2/1
ウミガメに着想を得た自律型水中ロボットを開発し、水族館のサンゴ礁展示で高速で動く海洋動物やダイバーを追跡できることを実証した。
- リズムに乗る動作を学習：軌道安定性を保証するタスク条件付き運動ポリシー模倣学習・運動生成2025/7/1
学習した微分同相エンコーダとHopf分岐を組み合わせ、実演から周期的運動を獲得しつつ軌道安定性を保証するOSMPを提案。タスク条件付けにより単一ポリシーで複数運動を表現し、多様なロボットで有効性を示した。
- トリムヘリコイド型ソフト・リジッドハイブリッドロボットの設計ソフトロボティクス2025/6/1
トリムヘリコイド構造と剛体リンクを組み合わせたソフト・リジッドハイブリッドロボットを設計し、任意形状の剛性モデル導出、射出成形による新製造法、3Dプリント金型生成ツールを提案、閉ループ動作を実証した。
- 制御バリア関数を用いたソフトロボットの安全な自律環境接触ソフトロボティクス/安全制御2025/4/1
ソフトマニピュレータが環境と接触する際の力を制御バリア関数で制約し、安全仕様を形式的に満たすフィードバック制御器を提案。多関節空気圧ロボットで安全マージンを維持できることを実証した。
- メッセージパッシングモンテカルロによるサンプリングベース運動計画の効率改善運動計画2024/10/1
グラフニューラルネットワークで低不一致な点集合を生成するMPMCをサンプリングベース運動計画に導入し、探索効率を向上させる手法を提案した。
- 自己接触を利用したモジュラー型ソフト・リジッドハイブリッドマニピュレータの設計と制御マニピュレーション2024/8/1
ソフト連続体モジュールと剛体関節を直列に組み合わせ、自己接触で剛性を切り替えられるハイブリッドマニピュレータを設計し、安定性が保証された制御則を実装して実機検証した。
- Safe Control for Soft-Rigid Robots with Self-Contact using Control Barrier Functions2023/11/1
- Modeling and Control of Intrinsically Elasticity Coupled Soft-Rigid Robots2023/11/1
- Safe Supervisory Control of Soft Robot Actuators2022/8/1
- Robust Control of a Multi-Axis Shape Memory Alloy-Driven Soft Manipulator2021/10/1
- An Untethered Brittle Star-Inspired Soft Robot for Closed-Loop Underwater Locomotion2020/3/1