Andrew P. Sabelhaus

Boston University

収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 重力負荷下での大型高力ソフトロボットマニピュレータの設計最適化
  ソフトロボティクス2026/8/17

  ソフトロボットの腕の形状を最適化し、自重による座屈を防ぎつつブロッキング力を最大化する手法を提案。閉形式解を示し、実験で有効性を検証した。

• 離散弾性ロッド動力学を用いた非駆動ソフトロボットマニピュレータの軌道生成
  ソフトロボティクス/軌道生成2026/3/1

  ソフトロボットの軌道生成を、制御指向の離散弾性ロッド（DER）動力学に基づいて行う手法を提案し、空気圧ソフトロボットアームで実験的に検証した。

• ソフトロボットマニピュレータのための力安全環境マップとリアルタイム検出
  ソフトロボティクス2025/11/1

  ソフトロボットマニピュレータが繊細な障害物に接触する際の力を安全範囲内に保つため、タスク空間の力安全基準を関節空間に写像し、リアルタイムで力安全を検出するフレームワークを提案した。

• 心臓インターベンションのためのコイル状アンカーのソフトロボットデリバリー
  ソフトロボティクス/医療ロボット2025/6/1

  心臓カテーテル治療において、コイル状アンカーを高精度に送達するソフトロボットプラットフォームを開発し、動く体外シミュレータに対してミリメートル精度で複数アンカーの留置を実証した。

• 制御バリア関数を用いたソフトロボットの安全な自律環境接触
  ソフトロボティクス/安全制御2025/4/1

  ソフトマニピュレータが環境と接触する際の力を制御バリア関数で制約し、安全仕様を形式的に満たすフィードバック制御器を提案。多関節空気圧ロボットで安全マージンを維持できることを実証した。

• 微分平坦性を用いたソフトロボットマニピュレータのリアルタイム軌道生成
  ソフトロボティクス2024/12/1

  ソフトロボットの区分定曲率モデルが微分平坦性を持つことを示し、任意の経路に対して動的に実行可能な軌道をリアルタイムで生成する手法を提案した。

• 形状記憶合金人工筋を用いたソフトロボットの自己センシングによる固有感覚と接触検出
  触覚2024/9/1

  形状記憶合金アクチュエータの電気抵抗と温度の自己センシング信号のみから、ソフトロボットの姿勢推定と接触検出を行う手法を提案し、人間との接触実験で有効性を検証した。

• Maximizing Consistent Force Output for Shape Memory Alloy Artificial Muscles in Soft Robots
  2024/2/1
• Safe Balancing Control of a Soft Legged Robot
  2022/9/1
• Safe Supervisory Control of Soft Robot Actuators
  2022/8/1
• In-Situ Sensing and Dynamics Predictions for Electrothermally-Actuated Soft Robot Limbs
  2021/11/1
• Robust Control of a Multi-Axis Shape Memory Alloy-Driven Soft Manipulator
  2021/10/1
• Trajectory Optimization for Thermally-Actuated Soft Planar Robot Limbs
  2021/10/1
• An Untethered Brittle Star-Inspired Soft Robot for Closed-Loop Underwater Locomotion
  2020/3/1
• Trajectory Tracking Control of a Flexible Spine Robot, With and Without a Reference Input
  2018/8/1
• Inverse Statics Optimization for Compound Tensegrity Robots
  2018/8/1
• Design, Simulation, and Testing of a Flexible Actuated Spine for Quadruped Robots
  2018/4/1