T. Konstantin Rusch

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ループアクター：強化学習のための深さ方向リカレント推論モデル
  強化学習2026/9/29

  共有パラメータを繰り返し適用するループ型トランスフォーマーポリシーを提案し、状態に応じて計算量を適応的に変えることで、パラメータ数が16倍のベースラインと同等以上の性能を22タスクで達成した。

• リズムに乗る動作を学習：軌道安定性を保証するタスク条件付き運動ポリシー
  模倣学習・運動生成2025/7/1

  学習した微分同相エンコーダとHopf分岐を組み合わせ、実演から周期的運動を獲得しつつ軌道安定性を保証するOSMPを提案。タスク条件付けにより単一ポリシーで複数運動を表現し、多様なロボットで有効性を示した。

• メッセージパッシングモンテカルロによるサンプリングベース運動計画の効率改善
  運動計画2024/10/1

  グラフニューラルネットワークで低不一致な点集合を生成するMPMCをサンプリングベース運動計画に導入し、探索効率を向上させる手法を提案した。