Levi Cai
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
水中ロボット水中ロボット/強化学習/sim2real気候ロボティクス海洋ロボティクス強化学習/水中ロボット/sim2real
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 仿生型と従来型の水中ロボットに対する野生生物の反応の比較水中ロボット2026/9/18
従来のスラスタ駆動AUV、ウミガメ型のヒレ駆動AUV、ダイバーに対する魚の反応を比較した初のデータセットを提示し、コンピュータビジョンで魚の行動変化を解析した。
- CORAL-AUV: CFD指向の強化学習による自律型水中ビークル制御水中ロボット/強化学習/sim2real2026/7/1
CFDデータから学習したサロゲート抗力モデルを強化学習に組み込み、実機の6自由度AUVにゼロショットで適用可能な制御ポリシーを初めて実証した。従来の簡易物理モデルと比較して、エネルギー消費31%削減、移動時間11%短縮、誤差19%低減を達成した。
- 海洋フィールドワークのための自律型ウミガメロボット水中ロボット2026/2/1
ウミガメに着想を得た自律型水中ロボットを開発し、水族館のサンゴ礁展示で高速で動く海洋動物やダイバーを追跡できることを実証した。
- 気候変動対策に貢献するロボティクス研究のロードマップ気候ロボティクス2025/7/1
気候変動対策にロボティクス技術を活用するための研究ロードマップを提示し、エネルギーや建設、農業など各分野での具体的な協働機会をまとめた。
- 海洋動物への水中ロボットの影響を測定・最小化する海洋ロボティクス2025/6/1
水中ロボットの存在が魚類の行動に与えるバイアスを測定し、それを軽減するための理論的・実践的枠組みを提案し、サンゴ礁での予備的結果を示した。
- 泳ぎを学ぶ：スラスタ駆動型自律水中ロボットの6自由度制御のための強化学習強化学習/水中ロボット/sim2real2024/10/1
強化学習によりスラスタ駆動型AUVの6自由度制御を実現し、シミュレータから実機へのゼロショット転移を達成した研究。
- ReefGlider：高機動なベクター浮力エンジン搭載型水中ロボット水中ロボット2024/5/1
浮力制御のみで駆動しながら高い機動性を実現した新型AUV「ReefGlider」を開発し、サンゴ礁の長期モニタリングに適することを示した。
- Robot Goes Fishing: Rapid, High-Resolution Biological Hotspot Mapping in Coral Reefs with Vision-Guided Autonomous Underwater Vehicles2023/5/1
- CUREE: A Curious Underwater Robot for Ecosystem Exploration2023/3/1
- Semi-Supervised Visual Tracking of Marine Animals using Autonomous Underwater Vehicles2023/2/1
- Streaming Scene Maps for Co-Robotic Exploration in Bandwidth Limited Environments2019/3/1