Yuying Zhang
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SIPTraj: 物理誘導によるシーン相互作用を用いたマップフリーのエンドツーエンド軌道予測軌道予測2026/8/1
高精細地図を使わずに、エージェントの軌道予測を物理的制約を考慮して行う新しいフレームワークを提案。階層的エンコーダと物理誘導デコーダにより、シーン文脈の接地と運動学的実現可能性を同時に改善した。
- ReGIL: 単一デモンストレーションからの検索誘導型模倣学習模倣学習2026/6/1
単一のデモンストレーションを外部メモリとして扱い、訓練中に繰り返し検索して探索の誘導、正則化バッファの生成、報酬の構築を行うことで、ロボット操作ポリシーを効率的に学習するフレームワークを提案した。
- RGB-Dカメラを用いた人間が投げる飛翔体に対する脅威認識型UAV回避UAV回避2025/11/1
RGB-Dカメラで人間の姿勢と奥行きを推定し、投げられる飛翔体の軌道を予測して、不確実性を考慮した回避戦略でUAVが瞬時に避けるシステムを提案した。
- 操作してから移動：視覚的アフォーダンスと操作可能性事前分布を用いた強化学習移動マニピュレーション2025/8/1
移動可能な障害物を除去してから前進する「操作してから移動」タスクに対し、操作可能性事前分布とアフォーダンスマップを組み合わせた強化学習手法を提案し、Spotロボットの2つのシミュレーションタスクで有効性を示した。
- MoDeSuite：変形可能物体を用いた移動マニピュレーションを評価するロボット学習タスクスイート移動マニピュレーション2025/7/1
変形可能物体を扱う移動マニピュレーションのための8つのタスクからなる初の標準ベンチマークを提案し、強化学習・模倣学習アルゴリズムの評価とSpotロボットへのsim-to-real転移を示した。
- IRS: 部屋事前分布に導かれたLiDAR-カメラ融合によるインスタンスレベル3Dシーングラフ構築3Dシーングラフ2025/6/1
LiDARとカメラを融合し、視覚基盤モデルを活用して部屋単位の幾何事前情報からインスタンスレベルの3Dシーングラフを高速かつ高精度に構築するフレームワークを提案。言語誘導型ナビゲーションで実用性を示す。
- 未ラベル動画からの記号誘導による視覚プラン抽出視覚プランニング2025/5/1
未ラベルのプレイデータから視覚基盤モデルを用いてタスク記号を抽出し、記号遷移グラフに基づいて長期的な操作タスクの視覚サブゴールを効率的に生成するフレームワークVis2Planを提案。
- 予測器ベースの時間遅延制御によるヘックスジェット無人航空機飛行制御2025/3/1
ターボジェット推進VTOL機「Hex-Jet」を提案し、推力偏向と差動推力で姿勢制御を簡素化、予測器ベースの時間遅延制御でロール制御の遅延を補償した。
- ReMoBot: 視覚基盤モデルを用いた検索ベースの少数ショット模倣学習による移動マニピュレーション模倣学習2024/8/1
視覚基盤モデルを活用し、実演から類似状態を検索して訓練なしに行動を決定する少数ショット模倣学習フレームワークを提案。Spotロボットの移動マニピュレーション3タスクで高成功率を達成。