Yuxin He

The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力に敏感なマニピュレーションのためのカリキュラム：触覚反射制御による把持行動の形成
  触覚2026/9/22

  触覚反射制御をデータ収集時の教師として用い、力に敏感な物体の把持を学習させる手法を提案し、その有効性を検証した。

• TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション
  触覚/マニピュレーション2026/5/1

  視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。

• 探索的・集中的マニピュレーションに向けて：両腕能動知覚による新問題、ベンチマーク、戦略
  マニピュレーション2026/2/1

  視覚遮蔽を情報不足と捉え、探索や集中を要するマニピュレーション問題EFMを定義し、10タスクのベンチマークEFM-10と片腕で視覚・他腕で力覚を担うBAP戦略を提案、模倣学習で有効性を検証した。

• RoboAct-CLIP: ロボティクス向け原子行動理解のための動画駆動型事前学習
  VLA2025/4/1

  ロボット動画を原子行動単位で再注釈したデータセットと、CLIPを時間的に脱結合する微調整戦略により、ロボット操作に重要な時系列行動意味を学習する手法を提案。

• 3Dダイナミクスを考慮したマニピュレーション：操作ポリシーに3D先見性を与える
  マニピュレーション2025/2/1

  3D世界モデリングとポリシー学習を統合し、深度推定・未来RGB-D予測・3Dフロー予測の自己教師あり学習で操作ポリシーに3D先見性を持たせ、性能を向上させた。