Cheng Liu

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• いつ尋ねるべきか：明示的対話と暗黙的意図手がかりによる人間ロボット共同計画の不確実性解消
  共同計画/対話/意図推定2026/3/1

  ロボットが不確実性を解消するため、明示的な対話と暗黙的な非言語手がかりの2つの通信チャネルを統合した人間ロボット共同計画システムを提案し、シミュレーションと実機UAVで検証した。

• LLMによる能動的質問生成を用いたドローン計画における知識ギャップの推論
  UAV計画/LLM2026/3/1

  UAVと人間の協調計画において、制御の引き継ぎではなく能動的な情報引き出しを行う枠組みを提案。LLMを用いて障害物や目標に関する知識ギャップを最小限の質問で解消する。

• 探索的・集中的マニピュレーションに向けて：両腕能動知覚による新問題、ベンチマーク、戦略
  マニピュレーション2026/2/1

  視覚遮蔽を情報不足と捉え、探索や集中を要するマニピュレーション問題EFMを定義し、10タスクのベンチマークEFM-10と片腕で視覚・他腕で力覚を担うBAP戦略を提案、模倣学習で有効性を検証した。

• ASC-SW: エッジモバイルロボット向けの軽量Atrousストリップ畳み込みによるDLOセグメンテーション
  セグメンテーション2025/7/1

  床ケーブルなどの変形可能な線状物体(DLO)をモバイルロボットの斜め視点から検出するため、軽量で幾何学的なASCNetと時間的スライディングウィンドウを組み合わせたセグメンテーション手法を提案し、エッジデバイス上で高精度・高速に動作することを示した。

• 移動と連動したハイブリッド稲冠マッピングアルゴリズム
  農業ロボティクス2025/2/1

  農業用無人地上車両(Agri-UGV)が複雑な水田を走行する際、RGB-Dセンサと運動・慣性計測を統合し、移動に伴う不確かさを考慮した確率的な稲冠の高さマップを生成する手法を提案した。

• ChatSim: Underwater Simulation with Natural Language Prompting
  2023/8/1
• Whale Detection Enhancement through Synthetic Satellite Images
  2023/8/1
• Deep Learning Accelerator in Loop Reliability Evaluation for Autonomous Driving
  2023/6/1
• SeaDroneSim: Simulation of Aerial Images for Detection of Objects Above Water
  2022/10/1
• Adaptive Risk-Tendency: Nano Drone Navigation in Cluttered Environments with Distributional Reinforcement Learning
  2022/3/1