Qiang Nie
The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
触覚触覚/マニピュレーションマニピュレーション歩行認識VLA
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 力に敏感なマニピュレーションのためのカリキュラム：触覚反射制御による把持行動の形成触覚2026/9/22
触覚反射制御をデータ収集時の教師として用い、力に敏感な物体の把持を学習させる手法を提案し、その有効性を検証した。
- TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション触覚/マニピュレーション2026/5/1
視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。
- 探索的・集中的マニピュレーションに向けて：両腕能動知覚による新問題、ベンチマーク、戦略マニピュレーション2026/2/1
視覚遮蔽を情報不足と捉え、探索や集中を要するマニピュレーション問題EFMを定義し、10タスクのベンチマークEFM-10と片腕で視覚・他腕で力覚を担うBAP戦略を提案、模倣学習で有効性を検証した。
- ExoGait-MS：マルチスケールグラフネットワークによる外骨格歩行認識のための周期ダイナミクス学習歩行認識2025/5/1
外骨格ロボットの個別化歩行制御に向け、関節協調を捉えるマルチスケールGCNと歩行の非線形周期ダイナミクス学習を組み合わせ、個人歩行を高精度に認識する手法を提案した。
- RoboAct-CLIP: ロボティクス向け原子行動理解のための動画駆動型事前学習VLA2025/4/1
ロボット動画を原子行動単位で再注釈したデータセットと、CLIPを時間的に脱結合する微調整戦略により、ロボット操作に重要な時系列行動意味を学習する手法を提案。
- RMG: 6自由度コンパニオンロボットアームのための自己衝突回避を伴うリアルタイム表現的動作生成マニピュレーション2025/3/1
人間のダンス動作から表現的動作データセットを構築し、任意の開始・終了状態間で時間制約を満たしつつ自己衝突を回避する滑らかな表現的動作を0.5秒未満で生成するリアルタイムプランナを提案した。
- 3Dダイナミクスを考慮したマニピュレーション：操作ポリシーに3D先見性を与えるマニピュレーション2025/2/1
3D世界モデリングとポリシー学習を統合し、深度推定・未来RGB-D予測・3Dフロー予測の自己教師あり学習で操作ポリシーに3D先見性を持たせ、性能を向上させた。
- Rethinking Dimensionality Reduction in Grid-based 3D Object Detection2022/9/1