Ziyan Feng

The Hong Kong University of Science and Technology (Guangzhou)

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力に敏感なマニピュレーションのためのカリキュラム：触覚反射制御による把持行動の形成
  触覚2026/9/22

  触覚反射制御をデータ収集時の教師として用い、力に敏感な物体の把持を学習させる手法を提案し、その有効性を検証した。

• FT-WBC: 脚式移動マニピュレーションのための耐故障全身制御の学習
  全身制御/耐故障/脚式移動マニピュレーション2026/6/1

  脚式移動マニピュレータのアクチュエータ故障時に、全身の安定性とアームの可動域を両立する耐故障制御フレームワークFT-WBCを提案した。故障推定器と姿勢適応モジュールにより、故障を予測し姿勢計画を適応させることで、シミュレーションと実機で生存率と可動域を向上させた。

• TactileReflex: ノイズ統計駆動の視覚-触覚反射制御による力感応マニピュレーション
  触覚/マニピュレーション2026/5/1

  視覚触覚センサのノイズ特性から制御閾値を自動導出し、力の微妙な調整が必要な壊れやすい容器の把持・注ぎ操作を実現する反射制御手法を提案した。