Edward Adelson

収録論文 24本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GlowTact：高感度・高空間分解能を実現するシンプルでコンパクトな視覚ベース触覚センシング
  触覚2026/9/26

  接触圧力を直接可視化する新しい視覚ベース触覚センサGlowTactを提案し、単色照明と簡素な光学系でグラムスケールの検出や微細なネジ山の再構成を実現した。

• 一度触れるだけ：単一触覚接触からの6自由度物体姿勢推定
  触覚/姿勢推定2026/6/1

  視覚が使えない状況でも、2点の同時触覚接触から物体の6自由度姿勢を推定するシステムYOTOを提案。接触を点群として物体表面に位置合わせし、閉形式解法で姿勢を復元する。

• DEXOP：巧みな人間操作をロボットへ転移するデバイス
  マニピュレーション2025/9/1

  人間の手指をロボットハンドに機械的に接続する受動型外骨格DEXOPを開発し、視覚・触覚データを大規模に収集してロボットの巧みな操作スキルを効率的に学習させる手法を提案した。

• 不確かさを考慮した密対応と視触覚アフォーダンスによる空中での衣服操作
  マニピュレーション2025/9/1

  しわくちゃで吊るされた衣服を対象に、信頼度付きの密な視覚対応と触覚教師あり把持アフォーダンスを組み合わせた双腕視触覚フレームワークを提案し、折り畳みと吊り下げタスクで有効性を示した。

• PolyTouch: 触覚拡散ポリシーを用いた接触の多いマニピュレーションのための堅牢なマルチモーダル触覚センサ
  触覚2025/4/1

  カメラ式触覚・音響・周辺視覚を統合した耐久性の高いロボット指センサを開発し、人間のデモから触覚拡散ポリシーを学習させて接触を伴う器用な操作を実現した。

• EyeSight Hand：視覚ベース触覚センサと柔軟アクチュエーションを統合した全駆動型巧みなロボットハンドの設計
  マニピュレーション2024/8/1

  7自由度の人間型ロボットハンドに視覚ベースの触覚センサと準直接駆動を統合し、模倣学習による複雑な操作タスクで触覚フィードバックの有効性を示した。

• GelLink：視覚ベース触覚センシングと固有感覚を備えたコンパクトな多関節指
  触覚2024/3/1

  1つのモータと1つのカメラで3関節を駆動・感知する、低コストでコンパクトな劣駆動リンク式ロボット指を開発した。

• Tactile-Reactive Roller Grasper
  2023/6/1
• TactoFind: A Tactile Only System for Object Retrieval
  2023/3/1
• Visuotactile Affordances for Cloth Manipulation with Local Control
  2022/12/1
• See, Hear, and Feel: Smart Sensory Fusion for Robotic Manipulation
  2022/12/1
• Visual Dexterity: In-Hand Reorientation of Novel and Complex Object Shapes
  2022/11/1
• GelSight Wedge: Measuring High-Resolution 3D Contact Geometry with a Compact Robot Finger
  2021/6/1
• Digger Finger: GelSight Tactile Sensor for Object Identification Inside Granular Media
  2021/2/1
• SwingBot: Learning Physical Features from In-hand Tactile Exploration for Dynamic Swing-up Manipulation
  2021/1/1
• Soft, Round, High Resolution Tactile Fingertip Sensors for Dexterous Robotic Manipulation
  2020/5/1
• Design of a Fully Actuated Robotic Hand With Multiple Gelsight Tactile Sensors
  2020/2/1
• Exoskeleton-covered soft finger with vision-based proprioception and tactile sensing
  2019/10/1
• Cable Manipulation with a Tactile-Reactive Gripper
  2019/10/1
• GelSlim: A High-Resolution, Compact, Robust, and Calibrated Tactile-sensing Finger
  2018/3/1
• ViTac: Feature Sharing between Vision and Tactile Sensing for Cloth Texture Recognition
  2018/2/1
• Slip Detection with Combined Tactile and Visual Information
  2018/2/1
• Active Clothing Material Perception using Tactile Sensing and Deep Learning
  2017/11/1
• Improved GelSight Tactile Sensor for Measuring Geometry and Slip
  2017/8/1