Pengfei Ye

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GlowTact：高感度・高空間分解能を実現するシンプルでコンパクトな視覚ベース触覚センシング
  触覚2026/9/26

  接触圧力を直接可視化する新しい視覚ベース触覚センサGlowTactを提案し、単色照明と簡素な光学系でグラムスケールの検出や微細なネジ山の再構成を実現した。

• 脳に着想を得たゼロショットロボットタスク推論と実行のための階層的フレームワーク
  タスク計画2026/9/5

  オープンな言語指示に従うロボットのための、脳の役割分担に着想を得たゼロショット階層的フレームワークを提案し、視覚認識、言語接地、コストベースの計画、実行検証を統合して、長期的なタスク分解と物理的検証を実現した。

• 一度触れるだけ：単一触覚接触からの6自由度物体姿勢推定
  触覚/姿勢推定2026/6/1

  視覚が使えない状況でも、2点の同時触覚接触から物体の6自由度姿勢を推定するシステムYOTOを提案。接触を点群として物体表面に位置合わせし、閉形式解法で姿勢を復元する。

• InvariantCloud: ロバストな6自由度触覚ポーズ追跡のための大域不変・一意インデックス点群フレームワーク
  触覚2026/5/1

  視覚ベース触覚センサの表面マーカー配置の大域不変性を利用し、累積ドリフトを抑えつつヨー回転推定を高精度化する6自由度ポーズ推定フレームワークを提案した。