Yuxiang Huang

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 成功した記憶が身体エージェントを誤導するとき：タスク条件付き実行のための記憶適応
  VLA2026/9/20

  過去の成功軌跡をそのまま再利用すると現在の実行文脈に合わないことがあるため、検索後の記憶を実行向けに変換するMATEを提案し、ALFWorldで高い成功率とトークン削減を達成した。

• シンプルだが安定・高速・安全：高忠実度微分可能シミュレーションによるエンドツーエンド制御の実現
  ドローン制御2026/4/1

  クアッドローターの障害物回避を、深度画像から低レベルボディレート指令へのエンドツーエンド強化学習で実現。高忠実度微分可能シミュレーションにより、動的不可能な軌道問題を回避し、高い成功率と低いジャークを達成した。

• D$^2$GSLAM: 4次元動的ガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2025/12/1

  ガウシアン表現を用いて、動的環境下で動的物体の再構成とロボットの自己位置推定を同時に行うSLAMシステムを提案した論文。

• オプティカルフローと擬似深度マップによる高密度単眼動きセグメンテーション：ゼロショットアプローチ
  動きセグメンテーション2024/6/1

  学習不要で、基盤モデルによる物体提案とオプティカルフロー・単眼深度推定による相対深度マップを組み合わせ、単一カメラ映像から高密度な動きセグメンテーションを実現する手法を提案。