Shuyu Wu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LiteMVS: 基盤モデル蒸留と専門家集約による効率的な多視点ステレオ
  3D知覚2026/8/4

  多視点ステレオに単眼のセマンティック・構造事前知識を注入し、軽量かつ高精度な深度推定を実現する手法を提案。

• 混雑環境における四足ロボットの俊敏なナビゲーション学習
  ナビゲーション2026/7/1

  四足ロボットが混雑した動的環境を安全かつ俊敏に移動するため、速度障害物理論とエンドツーエンド学習を組み合わせたナビゲーションシステムVOP-Navを提案した。

• E2E-Fly: エンドツーエンドクアッドローター自律飛行のための統合トレーニングから展開までのシステム
  ドローン制御2026/4/1

  シミュレーションから実機へのゼロショット転送を可能にする、差動可能物理学習と強化学習を統合したクアッドローター自律飛行のための包括的なフレームワークを提案する。

• シンプルだが安定・高速・安全：高忠実度微分可能シミュレーションによるエンドツーエンド制御の実現
  ドローン制御2026/4/1

  クアッドローターの障害物回避を、深度画像から低レベルボディレート指令へのエンドツーエンド強化学習で実現。高忠実度微分可能シミュレーションにより、動的不可能な軌道問題を回避し、高い成功率と低いジャークを達成した。

• VisFly-Lab: クアッドローター制御の一階強化学習のための統合微分可能フレームワーク
  強化学習/制御2026/3/1

  クアッドローター制御のための統合微分可能フレームワークを提案し、ホバリング、追跡、着陸、レースの4タスクで一階強化学習を評価。標準的な一階学習の課題を解決するABPTアルゴリズムを導入し、実機への転移可能性も示した。

• StableTracker: 微分可能シミュレーションによる安定した目標追跡の学習
  目標追跡2025/9/1

  微分可能シミュレーションと時間逆伝播を用いて、クアッドロータが任意の視点から動く目標を安定して追従し、視野中央に捉え続ける制御ポリシーを学習した。