Yutong Zhang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GOLEM: 電気自動車バッテリー分解に向けたモジュール型ヒューマノイド自律システム
  ヒューマノイド/自律システム2026/8/21

  GOLEMは、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いてEVバッテリーパックの分解を自動化する、オープンソースのモジュール型システムアーキテクチャを提案する。歩行、操作、動的安定性、ナビゲーション、空間記憶を独立モジュールとして抽象化し、シミュレーションから実機まで一貫した開発・比較を可能にした。

• FAME: 全身ヒューマノイドの操作範囲を拡大する力適応型強化学習
  ヒューマノイド/マニピュレーション2026/3/1

  上半身の姿勢と両手にかかる力を潜在表現として取り込み、外力下でもバランスを保つ立ち姿勢ポリシーを強化学習で獲得。力覚センサなしで実機ヒューマノイドに適用可能。

• 車いす向け社会的認識と透明性を備えた自律移動ナビゲーションフレームワーク
  ナビゲーション2026/3/1

  車いす利用者のための自律移動システムに、大規模言語モデルを用いて他者の意図を予測し社会的状況を認識する意思決定機構と、各経由点での判断理由をテキストで提示する透明性機能を統合したフレームワークを提案し、シミュレーションで評価した。

• MorphIt: ロボット形態の柔軟な球面近似による表現駆動型適応
  形態適応2025/7/1

  ロボットの形態表現をタスクに応じて調整可能な資源として扱い、勾配ベース最適化で球面近似を高速生成するフレームワークを提案。

• 物理推論と座標系ラベリングによる力強いスキル獲得
  VLA2025/5/1

  VLMに軌道ではなく力（レンチ）を出力させ、座標系を画像に重ねることで、事前学習なしに様々なマニピュレーションタスクでゼロショット汎化を実現した。

• 可変密度3次元触覚人工皮膚における接触位置推定の機械学習アプローチ
  触覚2024/12/1

  半円錐形の3次元人工皮膚に不均一に配置された静電容量式触覚センサの接触位置を、全結合ニューラルネットワークで推定し、平均誤差5.7mmを達成した。

• JIGGLE: 変形可能な手術環境における境界パラメータ推定のための能動的センシングフレームワーク
  ソフトロボティクス/手術自動化2024/5/1

  軟体シミュレータと拡張カルマンフィルタを統合して組織の付着点を確率的に推定し、情報利得を最大化しつつ安全コストを最小化する能動制御で未知の境界パラメータを対話的にセンシングする枠組みを提案。

• Achieving Autonomous Cloth Manipulation with Optimal Control via Differentiable Physics-Aware Regularization and Safety Constraints
  2023/9/1
• Real-to-Sim Deformable Object Manipulation: Optimizing Physics Models with Residual Mappings for Robotic Surgery
  2023/9/1