William Xie
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- GOLEM: 電気自動車バッテリー分解に向けたモジュール型ヒューマノイド自律システムヒューマノイド/自律システム2026/8/21
GOLEMは、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いてEVバッテリーパックの分解を自動化する、オープンソースのモジュール型システムアーキテクチャを提案する。歩行、操作、動的安定性、ナビゲーション、空間記憶を独立モジュールとして抽象化し、シミュレーションから実機まで一貫した開発・比較を可能にした。
- 自己中心触覚・近接センサによる人型ロボット衝突回避の観測事前分布衝突回避2026/4/1
人型ロボットH1-2の全身衝突回避を強化学習で実現し、センサの種類・範囲・配置が回避行動に与える影響をドッジボール課題で分析した。
- Inspire RH56DFXハンドの特性評価・解析的計画・ハイブリッド力制御マニピュレーション2026/3/1
商用ロボットハンドInspire RH56DFXを研究用ツール化するため、力校正や遅延・オーバーシュートの特性評価、MuJoCoによるsim2realモデル、速度と力を組み合わせた閉ループ把持制御を開発し、ペグ挿入や多様な物体把持で有効性を示した。
- 物理推論と力におけるデュアルユースのジレンマについてVLA2025/5/1
VLMがロボットの力強い動作を生成する際の安全対策が、有益な接触操作も抑制してしまうことを事例研究で示し、価値整合とロボット能力のトレードオフを議論した。
- 物理推論と座標系ラベリングによる力強いスキル獲得VLA2025/5/1
VLMに軌道ではなく力（レンチ）を出力させ、座標系を画像に重ねることで、事前学習なしに様々なマニピュレーションタスクでゼロショット汎化を実現した。
- 力強いロボット基盤モデルに向けて：文献サーベイ触覚2025/4/1
ロボットマニピュレーションの政策学習において力覚・触覚を統合する手法を比較調査し、接触の多い汎用ロボット政策の課題と機会を整理したサーベイ。
- 繊細な把持のための力覚フィードバック付きロボット方策マニピュレーション2024/10/1
把持時の力覚フィードバックを含む130の軌道データセットを収集し、力覚あり・なしの拡散方策を比較。力覚ありの方策が繊細な物体の把持と未知物体への汎化に優れ、遅延も約4分の1に削減できることを示した。
- DeliGrasp: LLMによる物体特性推定と適応的把握政策マニピュレーション2024/3/1
LLMの常識推論とコード生成能力を活用し、物体の質量・摩擦・ばね定数を推定して適応的な把持政策を生成する手法を提案。繊細で変形可能な物体の把持で従来手法を上回る性能を示した。