Jensen Lavering

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• GOLEM: 電気自動車バッテリー分解に向けたモジュール型ヒューマノイド自律システム
  ヒューマノイド/自律システム2026/8/21

  GOLEMは、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いてEVバッテリーパックの分解を自動化する、オープンソースのモジュール型システムアーキテクチャを提案する。歩行、操作、動的安定性、ナビゲーション、空間記憶を独立モジュールとして抽象化し、シミュレーションから実機まで一貫した開発・比較を可能にした。

• FAME: 全身ヒューマノイドの操作範囲を拡大する力適応型強化学習
  ヒューマノイド/マニピュレーション2026/3/1

  上半身の姿勢と両手にかかる力を潜在表現として取り込み、外力下でもバランスを保つ立ち姿勢ポリシーを強化学習で獲得。力覚センサなしで実機ヒューマノイドに適用可能。

• DeliGrasp: LLMによる物体特性推定と適応的把握政策
  マニピュレーション2024/3/1

  LLMの常識推論とコード生成能力を活用し、物体の質量・摩擦・ばね定数を推定して適応的な把持政策を生成する手法を提案。繊細で変形可能な物体の把持で従来手法を上回る性能を示した。