Allen Devaraj

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実機ヒューマノイドの安全機構と緊急停止：段階的な力の権限付与への提言
  ヒューマノイド安全2026/11/11

  Unitree H1-2の自律スタックの安全層を実機展開し、転倒時に緊急停止がかえって危険になる事例を示した上で、責任主体を明確にした段階的な力の権限付与を提言した。

• GOLEM: 電気自動車バッテリー分解に向けたモジュール型ヒューマノイド自律システム
  ヒューマノイド/自律システム2026/8/21

  GOLEMは、Unitree H1-2ヒューマノイドロボットを用いてEVバッテリーパックの分解を自動化する、オープンソースのモジュール型システムアーキテクチャを提案する。歩行、操作、動的安定性、ナビゲーション、空間記憶を独立モジュールとして抽象化し、シミュレーションから実機まで一貫した開発・比較を可能にした。