Yutong Li
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
身体化基盤モデル評価基盤触覚マニピュレーション水中ロボティクス/強化学習物理的人間-ロボット相互作用
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Embodied-R1.5：身体化基盤モデルによる物理的知能の進化身体化基盤モデル2026/6/1
身体化された認知・計画・修正・指示を統合した基盤モデルを構築し、大規模データとマルチタスク強化学習で身体化VLMのSOTAを達成。さらに少量データでVLAに転移可能なことを示した。
- Embodied Arena：具現化AIのための包括的・統合・進化型評価プラットフォーム評価基盤2025/9/1
具現化AIの能力を3階層・7能力・25次元で体系化し、22のベンチマークと30以上のモデルを統合評価する進化型プラットフォームを構築した。
- FSGlove：形状認識キャリブレーションを備えた慣性式ハンドトラッキングシステム触覚2025/9/1
各指関節と手背にIMUを装着し、最大48自由度の手の動きを追跡しながら、微分可能最適化によるキャリブレーションで個人の手形状も同時に再構成する慣性式モーションキャプチャシステムを提案した。
- FBI: 動的な視触覚ショートカット方策による巧みな把持内操作の学習マニピュレーション2025/8/1
触覚信号と物体運動の因果関係を動的潜在モデルで捉え、視覚と触覚を動的に融合する模倣学習フレームワークFBIを提案し、把持内操作タスクで性能を向上させた。
- MarineGym：水中ロボティクス向け高性能強化学習プラットフォーム水中ロボティクス/強化学習2025/3/1
水中ロボット向けにIsaac SimベースのGPU加速流体力学プラグインを統合し、単一GPUで毎秒25万フレームの高速学習を実現する強化学習プラットフォームを提案。
- SpasticMyoElbow：肘の痙縮モデリングのための物理的人間-ロボット相互作用シミュレーションフレームワーク物理的人間-ロボット相互作用2024/12/1
脳卒中後の肘痙縮評価のためのロボット支援シミュレーションフレームワークを開発し、合成データで4種類の痙縮モデルを評価した。
- DiPGrasp: 効率的な微分可能把持計画のための並列局所探索マニピュレーション2024/8/1
力閉包に基づく把持品質指標を勾配最適化し、並列サンプリングと衝突処理を組み合わせることで、様々な自由度のグリッパに対応する高速で微分可能な把持計画手法を提案した。
- System-level Safety Guard: Safe Tracking Control through Uncertain Neural Network Dynamics Models2023/12/1
- Differentiable Fluid Physics Parameter Identification Via Stirring2023/11/1
- Precise Robotic Needle-Threading with Tactile Perception and Reinforcement Learning2023/11/1
- UniFolding: Towards Sample-efficient, Scalable, and Generalizable Robotic Garment Folding2023/11/1
- Informative Path Planning of Autonomous Vehicle for Parking Occupancy Estimation2023/8/1
- GarmentTracking: Category-Level Garment Pose Tracking2023/3/1
- Robust Action Governor for Uncertain Piecewise Affine Systems with Non-convex Constraints and Safe Reinforcement Learning2022/7/1
- RFUniverse: A Multiphysics Simulation Platform for Embodied AI2022/2/1
- Set-theoretic Localization for Mobile Robots with Infrastructure-based Sensing2021/10/1
- A Game Theoretic Approach for Parking Spot Search with Limited Parking Lot Information2020/5/1