Han Xue
Galbot
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PASSAGE: 雑然環境における知覚型ヒューマノイド移動のためのシーン整合運動学習のスケーリング歩行2026/9/16
VRと慣性モーションキャプチャで収集した1500の雑然シーンにおける100時間の人間動作データを用い、条件付きフローマッチングプランナと全身トラッカーを組み合わせて、未知の障害物環境でもヒューマノイドが知覚に基づき踏み越え・すり抜け・くぐり抜けを選択・実行できる枠組みを提案。
- FA-RDP: 接触を伴う操作のための周波数適応型リアクティブ拡散ポリシーマニピュレーション2026/7/1
接触前後の異なるフェーズで必要とされる動作の多様性と反応性のトレードオフを解決するため、周波数適応型の拡散ポリシーを提案。接触前は低周波・多段サンプリングで多様性を保持し、接触後は高周波・一段サンプリングで素早い反応を実現する。
- 力の注入に遅すぎることはない：反応的力注入によるVLAポストトレーニングの加速VLA/力覚/接触操作2026/7/1
事前学習済みの視覚言語行動（VLA）ポリシーに、接触反応性を追加するフレームワークLIFTを提案。力覚メモリとゼロ初期化クロスアテンションで反応的アクション専門家を移植し、オンラインDAggerループで分布シフトに対処。タオル折り、本挿入、ハノイの輪配置で性能向上を実証。
- ActiveGlasses: 自己中心的な人間のデモから能動視覚で操作を学習する操作学習2026/4/1
スマートグラスに取り付けたステレオカメラで人間のデモを収集し、同じカメラをロボットの知覚アームに搭載して能動視覚を再現することで、ロボット操作をゼロショット転移で学習するシステムを提案した。
- 不完全な人間のモーションデータから学ぶアスリート級ヒューマノイドテニススキルヒューマノイド/模倣学習/sim2real2026/3/1
不完全な人間のテニス動作断片からヒューマノイドがテニススキルを学習し、実機で人間とラリーを続けられるようにするシステムを提案した。
- カメラ選択の再考：ロボット操作における魚眼カメラ特性の実証研究模倣学習/カメラ特性2026/3/1
ロボット操作における手首搭載魚眼カメラの特性を、シミュレーションと実世界の実験で体系的に分析し、空間定位、シーン汎化、ハードウェア汎化への影響を明らかにした。
- RoboPocket: スマホでロボットポリシーを即座に改善模倣学習2026/3/1
スマートフォンとARを用いて、物理ロボットを使わずに模倣学習のデータ収集を効率化し、ポリシーを即時改善するシステムを提案した論文。
- 雑然とした屋内環境における衝突のないヒューマノイド移動歩行2026/1/1
ヒューマノイドが障害物を避けて屋内を移動するためのHumanoid Potential Field表現とハイブリッドシーン生成を提案し、実機転移を実現した。
- ImplicitRDP: 構造的スローファスト学習による視覚-力覚拡散ポリシーVLA2025/12/1
視覚と力覚を単一ネットワークで統合し、非同期トークンを因果注意で処理する拡散ポリシーを提案。接触の多い操作タスクで高い反応性と成功率を実現した。
- あらゆる外乱下であらゆる動作を追従するヒューマノイド動作トラッカーsim2real2025/9/1
二段階強化学習フレームワークAny2Trackを提案し、単一ポリシーで多様な動作を追従しつつ、地形・外力・物性変化などの外乱にオンライン適応して実機でゼロショットsim2realを実現した。
- 裏返しロボット：ゼロショットSim-to-Realによる衣類の裏返し操作マニピュレーション2025/9/1
衣類を裏返す動的で遮蔽の多いタスクを、タスク分解とGPU並列MPMシミュレータによる自動データ生成で解決し、実機で最大81.3%の成功率を達成したゼロショットsim-to-realフレームワーク。
- SOE: 多様体上探索によるサンプル効率の良いロボット方策の自己改善マニピュレーション2025/9/1
タスクに関連する要因を潜在空間で表現し、有効な行動の多様体上に探索を制約することで、安全かつ効率的にロボット方策を自己改善するフレームワークを提案した。
- 実世界対応スキル空間によるヒューマノイドのリーチング能力の解放全身制御/sim2real2025/5/1
実世界で使える基本スキルをライブラリ化し、それらを統合した潜在空間と高レベルプランナーでヒューマノイドの全身リーチングを実現、ゼロショットで実機転移した研究。
- Dense Policy：双方向自己回帰による行動学習マニピュレーション2025/3/1
軽量なエンコーダのみのアーキテクチャで行動系列を粗から細へと対数的な推論時間で展開する、双方向自己回帰型のロボットマニピュレーション方策を提案。
- 反応的拡散ポリシー：接触の多い操作のための低速・高速視触覚ポリシー学習視触覚模倣学習2025/3/1
拡散ポリシーで低速に行動チャンクを生成し、高速な触覚トークナイザで閉ループ制御する視触覚模倣学習手法を提案し、接触の多い操作タスクでの性能を向上させた。
- DeformPAM：選好ベースの行動整合による変形物体の長期的操作のためのデータ効率学習マニピュレーション2024/10/1
人間の選好データから報酬モデルを学習し、拡散モデルで生成した複数候補行動を報酬で選別することで、変形物体の長期的操作を少ないデータで高精度に実現する枠組みを提案。
- UniFolding: Towards Sample-efficient, Scalable, and Generalizable Robotic Garment Folding2023/11/1
- GarmentTracking: Category-Level Garment Pose Tracking2023/3/1
- RFUniverse: A Multiphysics Simulation Platform for Embodied AI2022/2/1
- Towards Real-World Category-level Articulation Pose Estimation2021/5/1