Yutang Lin

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OmniClone: 頑健で万能な全身ヒューマノイド遠隔操作システムの構築
  遠隔操作2026/3/1

  全身ヒューマノイド遠隔操作システムOmniCloneを提案し、診断ベンチマークOmniBenchを用いて従来手法の弱点を特定し、データレシピとシステム改良によりMPJPEを66%以上削減し、計算資源を大幅に削減した。

• LessMimic: 統一距離場表現による長期的ヒューマノイドインタラクション
  ヒューマノイド2026/2/1

  距離場（DF）を統一表現として用い、参照動作なしで物体形状に汎化し、長期的な全身インタラクションを単一ポリシーで実現する手法を提案。

• 人間とヒューマノイドの協調による協働物体運搬の学習
  協働マニピュレーション2025/10/1

  固有感覚のみを用いた強化学習で、リーダーとフォロワーの行動を単一ポリシーに統合し、人間とヒューマノイドが協調して物体を運ぶ手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• CLONE: 長時間タスクのための閉ループ全身ヒューマノイド遠隔操作
  遠隔操作2025/6/1

  MRヘッドセットによる頭と手のトラッキングのみから、閉ループ誤差補正とMoEベースの学習で全身ヒューマノイドの遠隔操作を実現し、長時間の軌道でも位置ドリフトを抑えて複雑な協調動作を可能にした研究。