Yushi Du

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• OmniClone: 頑健で万能な全身ヒューマノイド遠隔操作システムの構築
  遠隔操作2026/3/1

  全身ヒューマノイド遠隔操作システムOmniCloneを提案し、診断ベンチマークOmniBenchを用いて従来手法の弱点を特定し、データレシピとシステム改良によりMPJPEを66%以上削減し、計算資源を大幅に削減した。

• 人間とヒューマノイドの協調による協働物体運搬の学習
  協働マニピュレーション2025/10/1

  固有感覚のみを用いた強化学習で、リーダーとフォロワーの行動を単一ポリシーに統合し、人間とヒューマノイドが協調して物体を運ぶ手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。

• VER: 基盤モデル蒸留と動的ルーティングによるロボット学習のための視覚エキスパートトランスフォーマー
  VLA2025/10/1

  複数の視覚基盤モデルを蒸留してエキスパートライブラリを構築し、軽量なルーティングネットワークでタスクに応じた専門家を動的に選択することで、17種類のロボットタスクで最先端性能を達成した。