Wei Liang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 身体化シーン再配置計画タスク計画2026/8/27
エージェントが自己中心視覚とトップダウン目標レイアウトのみを用いて3Dシーン内の家具を目標配置に再配置する新しいタスクを提案し、ベンチマークとベースライン手法を提供した。
- SONG: ソーシャルナビゲーションのベンチマークのためのフォトリアリスティックな3Dガウスシミュレーションプラットフォームナビゲーション2026/7/1
3Dガウススプラッティングを用いた高忠実度のソーシャルナビゲーションシミュレーションプラットフォームSONGを提案し、ベンチマークと評価指標を提供する。
- FloVerse: フロアプラン誘導によるマルチモーダルナビゲーションナビゲーション2026/6/1
フロアプランを用いた屋内ナビゲーションの新しいタスクを提案し、PointNav・ObjectNav・ImageNavを統合した大規模データセットと拡散モデルベースの模倣学習手法を開発した。
- OmniClone: 頑健で万能な全身ヒューマノイド遠隔操作システムの構築遠隔操作2026/3/1
全身ヒューマノイド遠隔操作システムOmniCloneを提案し、診断ベンチマークOmniBenchを用いて従来手法の弱点を特定し、データレシピとシステム改良によりMPJPEを66%以上削減し、計算資源を大幅に削減した。
- 間取り図誘導による深度と方向手がかりを統合した視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2025/11/1
間取り図とRGB画像から拡散ポリシーで将来のウェイポイントを予測し、深度による局所的な安全性と間取り図による大局的な方向誘導を組み合わせて効率的にナビゲーションする手法を提案。
- 人間とヒューマノイドの協調による協働物体運搬の学習協働マニピュレーション2025/10/1
固有感覚のみを用いた強化学習で、リーダーとフォロワーの行動を単一ポリシーに統合し、人間とヒューマノイドが協調して物体を運ぶ手法を提案。シミュレーションと実機実験で有効性を検証した。
- CLONE: 長時間タスクのための閉ループ全身ヒューマノイド遠隔操作遠隔操作2025/6/1
MRヘッドセットによる頭と手のトラッキングのみから、閉ループ誤差補正とMoEベースの学習で全身ヒューマノイドの遠隔操作を実現し、長時間の軌道でも位置ドリフトを抑えて複雑な協調動作を可能にした研究。
- MetaScenes: 実世界3Dスキャンからの自動レプリカ生成に向けてsim2real2025/5/1
実世界スキャンから構築した大規模シミュラブル3DシーンデータセットMetaScenesと、アセットを自動置換するマルチモーダル整合モデルScan2Simを提案し、ロボット操作とVLNのベンチマークで有効性を示した。
- FloNa: 間取り図を活用した身体性視覚ナビゲーションナビゲーション2024/12/1
間取り図を事前知識として視覚ナビゲーションに組み込む新タスクFloNaを提案し、拡散ポリシーFloDiffで観測と間取り図の位置合わせを実現した。
- Visual SLAMとセマンティックセグメンテーションを用いた高速な平均放射温度マッピングフレームワークSLAM/セマンティックセグメンテーション2024/10/1
Visual SLAMとGrounded SAMによるセマンティックセグメンテーションを組み合わせ、表面温度情報を付加した3Dサーモ点群から室内の平均放射温度分布を高速に推定・マッピングするフレームワークを提案した。
- LGC-Net: A Lightweight Gyroscope Calibration Network for Efficient Attitude Estimation2022/9/1