Jieming Cui

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 初の実装可能な動的CoM：ヒューマノイド片足バランスのための統一ポリシーと手法非依存ベンチマーク
  歩行2026/8/1

  ヒューマノイドが片足で静止バランスを保つための、動的CoM観測を初めてハードウェアに実装可能にし、統一ポリシーとベンチマークを提案した論文。

• OmniClone: 頑健で万能な全身ヒューマノイド遠隔操作システムの構築
  遠隔操作2026/3/1

  全身ヒューマノイド遠隔操作システムOmniCloneを提案し、診断ベンチマークOmniBenchを用いて従来手法の弱点を特定し、データレシピとシステム改良によりMPJPEを66%以上削減し、計算資源を大幅に削減した。

• LessMimic: 統一距離場表現による長期的ヒューマノイドインタラクション
  ヒューマノイド2026/2/1

  距離場（DF）を統一表現として用い、参照動作なしで物体形状に汎化し、長期的な全身インタラクションを単一ポリシーで実現する手法を提案。

• UniAct：ヒューマノイドロボットのための統合動作生成とアクションストリーミング
  ヒューマノイド制御2025/12/1

  微調整したMLLMと因果的ストリーミングパイプラインを組み合わせ、言語・音楽・軌道などのマルチモーダル指示を500ms未満の遅延でヒューマノイドの全身動作に変換する二段階フレームワークを提案。

• CLONE: 長時間タスクのための閉ループ全身ヒューマノイド遠隔操作
  遠隔操作2025/6/1

  MRヘッドセットによる頭と手のトラッキングのみから、閉ループ誤差補正とMoEベースの学習で全身ヒューマノイドの遠隔操作を実現し、長時間の軌道でも位置ドリフトを抑えて複雑な協調動作を可能にした研究。

• GROVE: オープン語彙の身体スキルを学習するための汎用報酬
  強化学習報酬設計2025/4/1

  LLMとVLMを組み合わせて報酬を自動生成し、手設計や実演なしで多様な身体スキルを学習できる汎用報酬フレームワークを提案。

• AnySkill: 対話型エージェントのためのオープン語彙物理スキル学習
  VLA2024/3/1

  模倣学習で獲得した原子動作を、CLIP類似度を報酬とする高レベル方策で組み合わせ、未知のテキスト指示に応じた物理的に自然な人間動作を生成する階層的手法を提案。