Yusen Feng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• WAM-TTT: テスト時に人間のプレイを見てワールドアクションモデルを操縦する
  VLA2026/7/1

  人間の動画を模倣するのではなく、自己教師あり動画予測で凍結したワールドアクションモデルに軽量な適応メモリとして吸収し、テスト時に未ラベルの人間動画だけでロボットの行動を操縦するフレームワークを提案した。

• MuGen: 人型ロボットのためのマルチスキル生成歩行制御
  歩行2026/5/1

  人型ロボットが人間の動作例に基づいて多様な歩行スキルを学習・実行できるようにするフレームワークを提案。VQ-VAEと強化学習を組み合わせ、教師-学生学習で実機展開可能なポリシーを獲得する。

• LDA-1B：汎用身体データ取り込みによる潜在ダイナミクス行動モデルのスケーリング
  VLA2026/2/1

  異種の身体データからダイナミクス・方策・視覚予測を統合学習する10億パラメータのロボット基盤モデルを提案し、接触・器用・長距離タスクで性能を向上させた。

• ProAct: 能動的な身体性ソーシャルエージェントのためのデュアルシステムフレームワーク
  ソーシャルロボティクス2026/2/1

  低遅延の行動システムと長時間の社会的推論を行う認知システムを分離し、意図に基づく流動的なジェスチャー生成を可能にするデュアルシステムを提案。人型ロボットに実装し、能動性と社会的存在感が向上することを示した。