Yury Brodskiy
収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
水中ロボット制御経路計画モデリングSLAM
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SeaVis：海底可視化とマッピングのための遠隔操作曳航体のモデリングと制御水中ロボット制御2026/5/1
海底の高解像度マッピングのために、遠隔操作曳航体（ROTV）の数学モデルを新たに提案し、ゲインスケジュール型LQR制御器を開発して深度と姿勢をロバストに制御する手法を検証した。
- REACT: テザー付き水中ロボットのためのリアルタイム絡まり回避カバレッジ経路計画経路計画2025/7/1
テザー付き水中ロボットのテザー絡まりを防ぐため、SDFマップを用いたリアルタイムなテザー形状モデルとオンライン再計画を組み合わせたカバレッジ経路計画フレームワークを提案し、配管検査で有効性を実証した。
- 制御を考慮した物理情報ニューラルネットワークによる水中ロボットのモデリングモデリング2025/4/1
物理法則を組み込んだニューラルネットワーク(PINC)で水中ロボットの動力学をモデル化し、訓練範囲外でも物理的に整合した長期予測が可能なことを示した。
- 単眼視覚SLAMの進化：幾何学から深層学習パイプラインへSLAM2025/3/1
単眼視覚SLAMの研究を幾何学ベースと学習ベースの2大枠組みで分類・調査し、環境ごとの課題と性能評価を整理したサーベイ論文。
- Mission Planning and Safety Assessment for Pipeline Inspection Using Autonomous Underwater Vehicles: A Framework based on Behavior Trees2024/2/1
- SubPipe: A Submarine Pipeline Inspection Dataset for Segmentation and Visual-inertial Localization2024/1/1
- UNav-Sim: A Visually Realistic Underwater Robotics Simulator and Synthetic Data-generation Framework2023/10/1