Andriy Sarabakha

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的システムエミュレーション：マルチコプターによる固定翼機の飛行力学再現
  制御工学2026/9/6

  2軸ジンバルを備えたマルチコプターが固定翼機の飛行力学を模擬する制御フレームワークを提案し、動的フィードバック線形化による状態-入力マッピングで高忠実なエミュレーションを実現した。

• SeaVis：海底可視化とマッピングのための遠隔操作曳航体のモデリングと制御
  水中ロボット制御2026/5/1

  海底の高解像度マッピングのために、遠隔操作曳航体（ROTV）の数学モデルを新たに提案し、ゲインスケジュール型LQR制御器を開発して深度と姿勢をロバストに制御する手法を検証した。

• 制御を考慮した物理情報ニューラルネットワークによる水中ロボットのモデリング
  モデリング2025/4/1

  物理法則を組み込んだニューラルネットワーク(PINC)で水中ロボットの動力学をモデル化し、訓練範囲外でも物理的に整合した長期予測が可能なことを示した。

• ガウス信念伝播と大域経路探索を組み合わせた複雑環境下でのマルチエージェント経路計画
  群制御2025/2/1

  ガウス信念伝播に経路積分と新たな追従因子を組み合わせ、RRTや構造化プランナによる大域経路に厳密に従わせるマルチエージェント経路計画手法を提案し、シミュレーションで経路逸脱を単一エージェントで28%、マルチエージェントで16%削減した。

• 動的照明下での堅牢なゲート検出のための継続学習：自律ドローンレーシングへの応用
  知覚/継続学習2024/5/1

  ドローンレーシングにおいて照明変化に強いゲート検出を実現するため、軽量ニューラルネットに継続学習を組み合わせ、ゲートの位置・距離・姿勢を推定する手法を提案した。

• anafi_ros: from Off-the-Shelf Drones to Research Platforms
  2023/3/1
• PencilNet: Zero-Shot Sim-to-Real Transfer Learning for Robust Gate Perception in Autonomous Drone Racing
  2022/7/1
• Towards Remote Robotic Competitions: An Internet-Connected Task Board and Dashboard
  2022/1/1
• Image Generation for Efficient Neural Network Training in Autonomous Drone Racing
  2020/8/1
• Online Deep Learning for Improved Trajectory Tracking of Unmanned Aerial Vehicles Using Expert Knowledge
  2019/5/1
• Knowledge Transfer Between Robots with Similar Dynamics for High-Accuracy Impromptu Trajectory Tracking
  2019/4/1