Abdelhakim Amer

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 動的システムエミュレーション：マルチコプターによる固定翼機の飛行力学再現
  制御工学2026/9/6

  2軸ジンバルを備えたマルチコプターが固定翼機の飛行力学を模擬する制御フレームワークを提案し、動的フィードバック線形化による状態-入力マッピングで高忠実なエミュレーションを実現した。

• SeaVis：海底可視化とマッピングのための遠隔操作曳航体のモデリングと制御
  水中ロボット制御2026/5/1

  海底の高解像度マッピングのために、遠隔操作曳航体（ROTV）の数学モデルを新たに提案し、ゲインスケジュール型LQR制御器を開発して深度と姿勢をロバストに制御する手法を検証した。

• REACT: テザー付き水中ロボットのためのリアルタイム絡まり回避カバレッジ経路計画
  経路計画2025/7/1

  テザー付き水中ロボットのテザー絡まりを防ぐため、SDFマップを用いたリアルタイムなテザー形状モデルとオンライン再計画を組み合わせたカバレッジ経路計画フレームワークを提案し、配管検査で有効性を実証した。

• 制御を考慮した物理情報ニューラルネットワークによる水中ロボットのモデリング
  モデリング2025/4/1

  物理法則を組み込んだニューラルネットワーク(PINC)で水中ロボットの動力学をモデル化し、訓練範囲外でも物理的に整合した長期予測が可能なことを示した。

• UNav-Sim: A Visually Realistic Underwater Robotics Simulator and Synthetic Data-generation Framework
  2023/10/1
• Visual Tracking Nonlinear Model Predictive Control Method for Autonomous Wind Turbine Inspection
  2023/10/1