Erdal Kayacan

収録論文 31本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• D-SafeMPC: 拡散駆動型安全モデル予測制御と離散時間制御バリア関数
  安全制御2026/7/1

  拡散モデルによる軌道生成に制御バリア関数と制御リアプノフ関数を組み込み、各ノイズ除去ステップでMPCが軌道を修正することで、安全で実行可能な軌道を生成する手法を提案した。

• Exp2VLA: 専門家デモからのドローン航法のための視覚言語行動モデル
  VLA/航法2026/7/1

  強化学習や遠隔操作などの専門家の行動を蒸留して、言語指示に従うドローン航法用のコンパクトなVLAモデルを微調整するパイプラインを提案した。

• SeaVis：海底可視化とマッピングのための遠隔操作曳航体のモデリングと制御
  水中ロボット制御2026/5/1

  海底の高解像度マッピングのために、遠隔操作曳航体（ROTV）の数学モデルを新たに提案し、ゲインスケジュール型LQR制御器を開発して深度と姿勢をロバストに制御する手法を検証した。

• ファジィ論理に基づく適応的報酬整形によるロバスト強化学習
  強化学習/報酬整形2026/4/1

  ファジィ論理を用いて人間の知識を報酬設計に組み込み、状態に応じて報酬を適応的に調整する手法を提案。ドローン競技タスクで収束の高速化と性能ばらつきの低減を実証した。

• リカレントネットワークによる深度推定を用いた単眼ORB-SLAM3向け熱画像の高精細化
  SLAM/熱画像/深度推定2026/3/1

  UAVのGPS非依存・視覚劣化環境での自律航法を目指し、単眼熱カメラのみで深度推定とSLAMを行うパイプラインを提案。軽量なリカレントブロックと熱画像精細化ネットワークで熱画像の特徴を強化し、ORB-SLAM3に統合して熱画像のみでの位置推定を実現した。

• エッジ認識イベントベースSLAM：学習ベースの深度事前情報を活用したEdged USLAM
  SLAM2026/3/1

  イベントカメラの利点を活かしつつ、エッジ強調フロントエンドと軽量深度モジュールを統合したハイブリッド視覚慣性SLAMシステムを提案し、様々な条件下での性能を評価した。

• GIANT: グローバル経路統合と注意機構付きグラフネットワークによるマルチエージェント軌道計画
  群制御2026/3/1

  グローバル経路計画と局所ナビゲーションを統合し、注意機構付きグラフニューラルネットワークでエージェント間の動的相互作用を扱うマルチロボット衝突回避手法を提案した。

• REACT: テザー付き水中ロボットのためのリアルタイム絡まり回避カバレッジ経路計画
  経路計画2025/7/1

  テザー付き水中ロボットのテザー絡まりを防ぐため、SDFマップを用いたリアルタイムなテザー形状モデルとオンライン再計画を組み合わせたカバレッジ経路計画フレームワークを提案し、配管検査で有効性を実証した。

• 単眼視覚SLAMの進化：幾何学から深層学習パイプラインへ
  SLAM2025/3/1

  単眼視覚SLAMの研究を幾何学ベースと学習ベースの2大枠組みで分類・調査し、環境ごとの課題と性能評価を整理したサーベイ論文。

• CAMETA: 移動ロボットのための衝突を考慮したマルチエージェント到着時間予測
  群制御2025/3/1

  道路インフラのない非構造環境で複数エージェントの到着時間を予測するCAMETAを提案し、異種マップ表現と異種グラフニューラルネットにより汎化性能と衝突・ノイズへの頑健性を改善した。

• 動的照明下での堅牢なゲート検出のための継続学習：自律ドローンレーシングへの応用
  知覚/継続学習2024/5/1

  ドローンレーシングにおいて照明変化に強いゲート検出を実現するため、軽量ニューラルネットに継続学習を組み合わせ、ゲートの位置・距離・姿勢を推定する手法を提案した。

• UNav-Sim: A Visually Realistic Underwater Robotics Simulator and Synthetic Data-generation Framework
  2023/10/1
• Visual Tracking Nonlinear Model Predictive Control Method for Autonomous Wind Turbine Inspection
  2023/10/1
• PencilNet: Zero-Shot Sim-to-Real Transfer Learning for Robust Gate Perception in Autonomous Drone Racing
  2022/7/1
• Event-based Navigation for Autonomous Drone Racing with Sparse Gated Recurrent Network
  2022/4/1
• Real-Time Volumetric-Semantic Exploration and Mapping: An Uncertainty-Aware Approach
  2021/9/1
• Safe Vessel Navigation Visually Aided by Autonomous Unmanned Aerial Vehicles in Congested Harbors and Waterways
  2021/8/1
• On the Advantages of Multiple Stereo Vision Camera Designs for Autonomous Drone Navigation
  2021/5/1
• Distributed nonlinear model predictive control of an autonomous tractor-trailer system
  2021/4/1
• Robust Tube-Based Decentralized Nonlinear Model Predictive Control of an Autonomous Tractor-Trailer System
  2021/4/1
• Towards agrobots: Identification of the yaw dynamics and trajectory tracking of an autonomous tractor
  2021/4/1
• Towards Agrobots: Trajectory Control of an Autonomous Tractor Using Type-2 Fuzzy Logic Controllers
  2021/4/1
• Adaptive Neuro-Fuzzy Control of a Spherical Rolling Robot Using Sliding-Mode-Control-Theory-Based Online Learning Algorithm
  2021/4/1
• UAV-AdNet: Unsupervised Anomaly Detection using Deep Neural Networks for Aerial Surveillance
  2020/11/1
• Image Generation for Efficient Neural Network Training in Autonomous Drone Racing
  2020/8/1
• AU-AIR: A Multi-modal Unmanned Aerial Vehicle Dataset for Low Altitude Traffic Surveillance
  2020/1/1
• Autonomous Aerial Cinematography In Unstructured Environments With Learned Artistic Decision-Making
  2019/10/1
• End-to-End Motion Planning of Quadrotors Using Deep Reinforcement Learning
  2019/9/1
• Online Deep Learning for Improved Trajectory Tracking of Unmanned Aerial Vehicles Using Expert Knowledge
  2019/5/1
• Can a Robot Become a Movie Director? Learning Artistic Principles for Aerial Cinematography
  2019/4/1
• Knowledge Transfer Between Robots with Similar Dynamics for High-Accuracy Impromptu Trajectory Tracking
  2019/4/1