Yuqi Xie
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- T-Rex: 触覚反応型巧みな操作触覚/操作2026/6/1
触覚信号に動的に反応する操作を実現するため、大規模な触覚データセットと可変レートのMixture-of-Transformersアーキテクチャを導入し、12の操作タスクで成功率を大幅に向上させた。
- HumanoidMimicGen: 全身計画による移動操作のためのデータ生成データ生成/移動操作2026/5/1
ヒューマノイドの移動と操作を模倣学習で訓練するためのデータを自動生成する手法を提案。少数の実演から全身スキルを適応させ、多様なシーンで安定したデータを生成し、実データのみで訓練した場合より20%性能が向上した。
- EgoScale：多様な一人称視点ヒューマンデータによる器用なマニピュレーションのスケーリングマニピュレーション2026/2/1
2万時間超の一人称視点ヒューマン動画でVLAモデルを事前学習し、人間データ量と検証損失の対数線形則を発見。軽量な人間-ロボット中間学習により、22自由度ハンドの器用な操作成功率を54%向上させた。
- DreamDojo: 大規模人間動画から学ぶ汎用ロボット世界モデル世界モデル2026/2/1
44,000時間の一人称視点人間動画から汎用的なロボット世界モデルを学習し、連続潜在行動を代理ラベルとして活用することで、巧みな操作の物理理解と精密な行動制御を実現した研究。
- 世界行動モデルはゼロショット方策であるVLA2026/2/1
動画拡散モデルを基盤に未来の世界状態と行動を予測するWorld Action Model「DreamZero」を提案し、実機でVLAを上回る汎化性能と7Hzのリアルタイム閉ループ制御を実現した。
- 残差強化学習によるデータ生成で自己改善する視覚言語行動モデルVLA2025/11/1
VLAモデルの失敗領域を残差RLで探索し、展開分布に沿った軌道を収集・蒸留することで、追加の人間デモなしに性能を自己改善させるフレームワークPLDを提案。
- SCIZOR: 大規模模倣学習のための自己教師ありデータキュレーション模倣学習2025/5/1
模倣学習データから低品質な状態行動ペアを自己教師ありで除去し、少ないデータで性能を平均15.4%向上させる手法を提案。
- シミュレーションと実世界の共訓練：視覚ベースロボットマニピュレーションのための簡単なレシピマニピュレーション2025/3/1
シミュレーションと実世界のデータを混合して方策を共訓練する簡単な手法を提案し、ロボットアームとヒューマノイドの多様なタスクで実世界性能を平均38%向上させた。
- GR00T N1: 汎用人型ロボットのためのオープン基盤モデルVLA2025/3/1
視覚言語モジュールと拡散トランスフォーマを組み合わせた二重システム構成のVLA基盤モデルを提案し、実機・人間動画・合成データで学習して人型ロボットの両手マニピュレーションを実現した。
- OKAMI: 単一動画の模倣によるヒューマノイドロボットの操作スキル学習模倣学習/ヒューマノイド2024/10/1
1本のRGB-D動画から物体を認識して人間の動きをヒューマノイドに再ターゲティングし、操作計画と実行ポリシーを生成する手法を提案。閉ループ視覚運動ポリシーは79.2%の成功率を達成した。
- Harmon: 言語記述からヒューマノイドの全身運動を生成全身運動生成2024/10/1
人間の運動データを事前知識として活用し、視覚言語モデルの常識推論で編集・洗練することで、言語指示に沿った自然で多様なヒューマノイド全身運動を生成する手法を提案した。
- DexMimicGen：両腕巧みな操作のための模倣学習による自動データ生成マニピュレーション2024/10/1
少数の人間デモからヒューマノイドロボットの両腕巧みな操作の軌道を自動生成するシステムを提案し、60のデモから21Kのデモを生成して実機タスクに展開した。