Yupeng Wang

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Touvigation：未知の屋内環境における視覚障害者のための身体適応型物体取得支援
  視覚障害者支援/身体性AI2026/9/18

  視覚障害者が未知の屋内で物を探して手に取るのを支援するハンズフリーシステムを提案し、視覚言語理解と持続的な局所空間モデルを組み合わせて身体相対の低遅延ガイダンスを実現、12名の参加者実験で成功率100%を達成した。

• ViTac-Tracing: 変形物体のトレーシングのための視覚-触覚模倣学習
  模倣学習/触覚/変形物体2026/3/1

  変形物体を1次元・2次元でトレースする統一モデルを、視覚と触覚の情報を組み合わせた模倣学習で実現した論文。局所的な触覚中心の接触維持と大域的なタスク進行の損失を導入し、低コスト遠隔操作システムに触覚を統合して汎用性と実世界での信頼性を向上させた。

• TMR-VLA：三脚シリコーン製ソフトロボットの磁気運動制御のための視覚-言語-行動モデル
  ソフトロボティクス2026/3/1

  磁気駆動の三脚ソフトロボットの動作を、言語指示と視覚情報から直接電圧制御するエンドツーエンドのマルチモーダルシステムを提案した。

• EndoVLA: 内視鏡自律追従のための二段階視覚-言語-行動モデル
  VLA2025/5/1

  消化管内視鏡の連続体ロボット向けに、術者の指示に従いポリープや病変部、円周切開マーカーを自律追従する視覚-言語-行動モデルを提案し、教師あり微調整と強化学習微調整の二段階戦略で性能とゼロショット汎化を向上させた。

• 触覚センサ間で力覚を相互学習させるフレームワークGenForce
  触覚2025/3/1

  触覚信号を共通のマーカー表現に統一することで、あるセンサで学習した力予測モデルを他のセンサへ転移可能にし、把持や滑り検出などの力制御を実現した研究。

• マーカーレスARによる神経介入術前計画・頭部装着型ロボット針刺入トレーニングのための自動スケーリングとリアルタイム頭部追跡
  AR/手術支援2024/11/1

  MediaPipeとReact Three Fiberを用いたマーカーレスWeb ARアプリを開発し、頭部解剖の自動スケーリングとリアルタイム頭部追跡により、神経介入の術前計画・教育を支援する。