Yunxin Tai

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 反応から予測へ：エージェント型タスクグラフによるロボット操作の予防的障害回復
  マニピュレーション2026/5/1

  操作タスクを有向タスクグラフでモデル化し、実行前に予測的リカバリ分岐を追加することで、障害発生時に再計画なしで即座に対応するエージェントシステムAgentChordを提案した。

• HWC-Loco：階層型全身制御による堅牢なヒューマノイド歩行
  歩行2025/3/1

  ヒューマノイドの歩行制御をロバスト最適化問題として定式化し、安全性と目標追従のトレードオフを階層型ポリシーで動的に解決する手法を提案。多様な地形・機体・タスクで優れた性能を示した。

• 一度の教示で両腕ロボット操作を学習：動画デモからのワンショット模倣
  模倣学習2025/1/1

  人間の両手動作を1回のステレオ動画から抽出し、両腕ロボットの多様な長期的タスクを学習する手法YOTOを提案。