Guanren Qiao

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• LIRA: 視覚言語行動デコーディングのための局所クロスレイヤー情報ルーティング
  VLA2026/8/1

  VLAモデルにおいて、VLMの中間特徴をアクションデコーダにルーティングする新しい機構LIRAを提案。深さを考慮した局所ウィンドウで情報を集約し、既存のバックボーンや学習手法を変えずに性能を向上させる。

• 反応から予測へ：エージェント型タスクグラフによるロボット操作の予防的障害回復
  マニピュレーション2026/5/1

  操作タスクを有向タスクグラフでモデル化し、実行前に予測的リカバリ分岐を追加することで、障害発生時に再計画なしで即座に対応するエージェントシステムAgentChordを提案した。

• SignBot: 人とヒューマノイド間の手話インタラクションを学習する
  ヒューマノイド/手話インタラクション2025/5/1

  手話データをロボットの動作に変換し、学習ベースの制御と生成モジュールを組み合わせて、ヒューマノイドロボットが手話で人と自然にコミュニケーションできるフレームワークを提案した。

• HWC-Loco：階層型全身制御による堅牢なヒューマノイド歩行
  歩行2025/3/1

  ヒューマノイドの歩行制御をロバスト最適化問題として定式化し、安全性と目標追従のトレードオフを階層型ポリシーで動的に解決する手法を提案。多様な地形・機体・タスクで優れた性能を示した。