Yunjiang Lou
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- LiDARで教え、レーダーで繰り返す：劣化・変動環境における頑健なクロスモーダルナビゲーションナビゲーション2026/5/1
教示・反復ナビゲーションにおいて、教示時はLiDAR、実行時は4Dミリ波レーダーを用いることで、悪天候や環境変化に頑健なナビゲーションを実現するシステムを提案した。
- 脚式ロボットのための相互作用多重モデル固有受容オドメトリ状態推定2026/3/1
接触仮定の不確かさに対処するため、相互作用多重モデル（IMM）を用いて複数の接触仮説を確率的に融合する脚式ロボットの固有受容オドメトリ手法を提案し、姿勢推定精度を向上させた。
- AppleVLM：高度な知覚と計画を強化した視覚言語モデルによるエンドツーエンド自動運転自動運転VLA2026/2/1
多視点時系列画像を融合する視覚エンコーダと、Bird's-Eye-View情報を符号化する計画モダリティを導入し、階層的Chain-of-Thoughtで微調整したVLMにより、エンドツーエンド自動運転の知覚・意思決定を強化した。
- ソフトロボティクスにおける汎用制御への道ソフトロボティクス/制御2025/11/1
人間の運動制御に着想を得て、制御コンプライアンスを積極的に活用する汎用ソフトロボット制御フレームワークを提案し、多様な形態・駆動方式のロボットで検証した。
- 4D-ROLLS: LiDAR教師あり4Dレーダ占有推定学習占有推定2025/5/1
LiDAR点群を教師信号として用い、煙・雨・雪・霧などの劣化環境でも頑健に動作する4Dレーダによる占有推定手法を提案した。
- FreeDOM: 保守的自由空間推定に基づく静的マップ構築のためのオンライン動的物体除去フレームワークマッピング2025/4/1
LiDARスキャンから動的物体をオンラインで除去し、保守的な自由空間推定を用いて静的マップを構築するフレームワークを提案。スキャン除去フロントエンドとマップ洗練バックエンドから成り、既存手法よりF1スコアが平均9.7%向上。
- ロータ故障に対応する学習ベースのクアッドロータ受動的耐故障制御耐故障制御2025/3/1
故障検出と制御を統合したSelector-Controllerネットワークを強化学習・行動クローニング・教師あり学習で訓練し、任意の単一ロータ故障に切替なしで対応するクアッドロータ制御を実現した。
- 外乱に頑健な動的制御バリア関数に基づく移動マニピュレータの軌道計画マニピュレーション2024/6/1
動的制御バリア関数に外乱オブザーバを組み合わせたRDCBFプランナを提案し、複雑な動的障害物環境でも外乱や計測誤差を考慮して安全に軌道計画できることを移動マニピュレータで示した。
- 制御バリア関数を用いたモデル予測制御による動的環境下でのロボット安全計画安全計画2024/4/1
動的環境での障害物回避のため、制御バリア関数を組み込んだMPCフレームワークを提案。制約を緩和し正確なペナルティを導入することで非実行可能性問題を解決し、ロボットの安全性とナビゲーション効率を向上させた。
- Dynamic Object Tracking for Quadruped Manipulator with Spherical Image-Based Approach2023/7/1
- Active View Planning for Visual SLAM in Outdoor Environments Based on Continuous Information Modeling2022/11/1