Xiaogang Xiong

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 夜間高速道路認識のためのイベント-RGB適応追跡
  トラッキング2026/7/1

  夜間高速道路での低照度・高速移動によるRGBカメラの性能劣化を解決するため、イベントカメラとRGBを適応的に統合する追跡フレームワークを提案し、合成データセットも構築した。

• 脚式ロボットのための相互作用多重モデル固有受容オドメトリ
  状態推定2026/3/1

  接触仮定の不確かさに対処するため、相互作用多重モデル（IMM）を用いて複数の接触仮説を確率的に融合する脚式ロボットの固有受容オドメトリ手法を提案し、姿勢推定精度を向上させた。

• VLMが計画した原子スキルのデモンストレーションによる優しいマニピュレーション方策学習
  マニピュレーション2025/11/1

  VLMで長期的な接触を伴うタスクを原子スキルに分解し、力制約付きRLで各スキルをシミュレーション学習、そのデモを視触覚拡散方策に蒸留して実機展開する枠組みを提案。

• ソフトロボティクスにおける汎用制御への道
  ソフトロボティクス/制御2025/11/1

  人間の運動制御に着想を得て、制御コンプライアンスを積極的に活用する汎用ソフトロボット制御フレームワークを提案し、多様な形態・駆動方式のロボットで検証した。

• 外乱に頑健な動的制御バリア関数に基づく移動マニピュレータの軌道計画
  マニピュレーション2024/6/1

  動的制御バリア関数に外乱オブザーバを組み合わせたRDCBFプランナを提案し、複雑な動的障害物環境でも外乱や計測誤差を考慮して安全に軌道計画できることを移動マニピュレータで示した。

• Dynamic Object Tracking for Quadruped Manipulator with Spherical Image-Based Approach
  2023/7/1
• Proxy-based Super Twisting Control Algorithm for Aerial Manipulators
  2023/5/1