Haoyao Chen
Harbin Institute of Technology
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- SAIN: 能動的対話による構造認識型インタラクティブナビゲーションナビゲーション2026/8/1
曖昧な指示に対して能動的質問で解消する移動ロボットのナビゲーション手法を提案。対話の回答を永続的な空間・物体記憶に変換し、ゼロショットで目標探索を実現。
- DiffusionVS: 拡散ポリシーに基づくロバストな視覚サーボのための生成的フレームワーク視覚サーボ2026/6/1
拡散ポリシーを用いて、ノイズに強い視覚サーボを実現する新しい手法を提案。オンライン学習でデータを拡張し、シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。
- 屋内・屋外3D環境のための分散型異種マルチロボット協調探索群制御2026/4/1
異種ロボット群の能力差を考慮し、スーパーボクセル分割と改良遺伝的アルゴリズムを用いてタスク割り当てと経路計画を行う分散型協調探索フレームワークを提案した。
- EMMa: 救助用装軌型ロボットのためのエンドエフェクタ安定性重視の移動操作移動操作2026/4/1
救助活動中の装軌型移動マニピュレータのエンドエフェクタ安定動作を実現する運動生成フレームワークを提案し、経路最適化と制御方式を設計して実機実験で有効性を検証した。
- HEATS: 移動マニピュレータによる効率的な自律目標探索のための階層型フレームワーク移動マニピュレーション2025/3/1
移動マニピュレータの強みを活かした視点計画と全身運動計画を組み合わせ、未知環境での目標探索を効率化する階層型フレームワークを提案した。
- リソース制約ロボットのためのリアルタイムLiDAR点群圧縮・伝送点群圧縮2025/2/1
リソース制約のあるロボット向けに、点群を反復的な表面フィッティングとSA-DCTで圧縮し、QoEに基づく適応ビットレート制御で伝送するフレームワークRCPCCを提案した。
- 制御バリア関数を用いたモデル予測制御による動的環境下でのロボット安全計画安全計画2024/4/1
動的環境での障害物回避のため、制御バリア関数を組み込んだMPCフレームワークを提案。制約を緩和し正確なペナルティを導入することで非実行可能性問題を解決し、ロボットの安全性とナビゲーション効率を向上させた。
- 障害物環境における全方向マルチロータ航空機の6次元軌道生成軌道生成2024/4/1
立体投影で姿勢を3次元ベクトルにパラメータ化し、凸多面体で表される障害物環境下で全方向マルチロータの安全で動的に実行可能な6次元SE(3)軌道を最適化により生成する手法を提案。
- MSI-NeRF：マルチスフィア画像を用いた全方位深度推定と新規視点合成の統合NeRF2024/3/1
魚眼カメラの視差情報を活用し、マルチスフィア画像をコストボリュームとして用いることで、全方位深度推定と6DoF視点合成を同時に実現する汎化可能なNeRF手法を提案。
- Multi-object Detection, Tracking and Prediction in Rugged Dynamic Environments2023/8/1
- Towards Large-Scale Incremental Dense Mapping using Robot-centric Implicit Neural Representation2023/6/1
- Proxy-based Super Twisting Control Algorithm for Aerial Manipulators2023/5/1
- RGB-D Inertial Odometry for a Resource-Restricted Robot in Dynamic Environments2023/4/1
- Active Implicit Object Reconstruction using Uncertainty-guided Next-Best-View Optimization2023/3/1
- Adaptive Nonlinear MPC for Trajectory Tracking of An Overactuated Tiltrotor Hexacopter2022/11/1
- Active View Planning for Visual SLAM in Outdoor Environments Based on Continuous Information Modeling2022/11/1
- Edge-based Monocular Thermal-Inertial Odometry in Visually Degraded Environments2022/10/1
- Collision-Free 6-DoF Trajectory Generation for Omnidirectional Multi-rotor Aerial Vehicle2022/9/1
- Pole-like Objects Mapping and Long-Term Robot Localization in Dynamic Urban Scenarios2021/3/1
- Simulation Platform for Autonomous Aerial Manipulation in Dynamic Environments2021/3/1