Jie Zhao
収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DM0: フィジカルAIに向けた身体性ネイティブな視覚-言語-行動モデルVLA2026/2/1
身体性を後付けでなく最初から統合し、大規模事前学習からフローマッチング行動専門家と空間Chain-of-Thoughtで操作とナビゲーションを統一的に学習するVLAフレームワークDM0を提案。
- FastStair: ヒューマノイドロボットが階段を駆け上がるための学習手法歩行2026/1/1
モデルベースの足場計画を強化学習に組み込み、速度特化型エキスパートをLoRAで統合することで、ヒューマノイドが最大1.65m/sで安定して階段を駆け上がれるようにした。
- DiffPixelFormer: RGB-D屋内シーンセグメンテーションのための差分ピクセル認識Transformerセマンティックセグメンテーション2025/11/1
RGBと深度を組み合わせた屋内セマンティックセグメンテーションにおいて、モダリティ内・間の特徴を差分共有モジュールで精密に統合するTransformerを提案し、SUN RGB-DとNYUDv2で高精度を達成した。
- 多段階一貫性統合ショートカットモデルに基づく模倣学習ポリシー模倣学習2025/10/1
フローマッチングの推論速度を改善するため、ショートカットモデルに多段階一貫性損失と適応的勾配配分を導入し、1ステップ推論で高性能を実現した模倣学習手法を提案。
- ハエトリグサの捕食機構に着想を得たパーチングドローンの設計と制御パーチング/バイオミメティクス/制御2025/9/1
ハエトリグサの高速捕食機構を模倣した柔軟パーチング機構を開発し、100ms未満で対象に止まれるドローンを実現。外乱を推定・補償するカスケードEHGO制御で風や着地衝撃への耐性も向上させた。
- 安全クリティカルな自動運転のための進化的Bird's Eye View知覚：包括的サーベイ自動運転知覚2025/8/1
自動運転におけるBird's Eye View知覚を安全性の観点から、単一モダリティ車載・マルチモーダル車載・マルチエージェント協調の3段階で体系的にレビューし、データセットや課題、将来方向を整理したサーベイ。
- ESVC足を用いた二足歩行ロボットのためのノイズ解析と階層型適応身体状態推定器歩行2025/6/1
人間の足の転がり形状に着想を得たESVC足は歩行のエネルギー効率を高めるが、支持脚の傾きにより接触モデル誤差が増幅し状態推定が難しくなる。本研究ではノイズ解析を行い、ノイズ時間回帰モデルと二段階の階層型適応状態推定器を提案し、従来のEKFや適応EKFより高精度かつ高速収束を実現した。
- 二足歩行ロボットのための楕円ベース分割可変曲率足のモデル解析と設計歩行2025/6/1
人間の足の分割曲率転がり形状に着想を得て、楕円ベースの分割可変曲率（ESVC）足を設計し、解析的接触モデルと最適化手法を構築して、二足ロボットの歩行エネルギー効率を最大18.52%改善した。
- 小型宇宙ロボットのための微小重力シミュレーション実験プラットフォーム微小重力シミュレーション2025/4/1
多孔質プレートに空気膜を形成することで、従来のエアフロート式微小重力実験装置が抱えていたエアフットや送気ホースの重量による外乱を解消し、小型モジュール型自己再構成ロボットなどの微小重力実験を可能にする新しいプラットフォームを開発・検証した。
- Tacchi 2.0: 視覚ベース触覚センサ向けの低計算コストで包括的な動的接触シミュレータ触覚2025/3/1
Material Point Methodとピンホールカメラモデルを組み合わせ、視覚ベース触覚センサの触覚画像・マーカー動画像・関節画像を低計算コストで生成するシミュレータTacchi 2.0を開発した。
- MagicGel：磁気粒子を用いた視覚型触覚センサの新設計触覚2025/3/1
磁気粒子をマーカーとしてホールセンサで磁場変化を捉え、視覚情報と組み合わせて力推定精度を高める新しい触覚センサMagicGelを提案した。
- 深層強化学習によるオンライン被覆経路計画のSim-to-Real転移sim2real2024/6/1
未知環境の被覆経路計画に連続空間強化学習を適用し、フロンティアベースの自己中心マップ表現と全変動報酬を提案。半仮想環境でsim-to-realギャップを橋渡しし、実機で従来手法を上回る性能を示した。
- An Optimal Control Formulation of Tool Affordance Applied to Impact Tasks2024/2/1
- Learning Coverage Paths in Unknown Environments with Deep Reinforcement Learning2023/6/1
- Imitation of Manipulation Skills Using Multiple Geometries2022/3/1
- Object grasping planning for the situation when soft and rigid objects are mixed together2019/9/1
- Assembly of randomly placed parts realized by using only one robot arm with a general parallel-jaw gripper2019/9/1
- Vision Based Picking System for Automatic Express Package Dispatching2019/2/1
- Efficient Fully Convolution Neural Network for Generating Pixel Wise Robotic Grasps With High Resolution Images2019/2/1