Yunho Kim

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 実製造のための学習拡張型ロボット自動化
  産業応用/自動化2026/4/1

  産業用ロボットに学習ベースの制御とニューラル3D安全監視を統合し、電動モーター生産ラインでのケーブル挿入と半田付けを自動化。実データ20分未満で5時間以上連続稼働し、99.4%の品質合格率を達成した。

• 協働ロボットのための高速・ツール認識型衝突回避
  衝突回避2025/8/1

  ツールの形状や環境との関わり方をリアルタイムに考慮し、部分観測下でも10ms未満で滑らかな回避動作を生成する学習ベースの衝突回避システムを提案した。

• 複雑で離散的な地形における四足ロボットの高速制御とナビゲーション
  歩行2025/6/1

  階層型ナビゲーション手法を提案し、四足ロボットが複雑な離散地形を高速で走破できるようにした。プランナとトラッカーを組み合わせ、垂直壁走行や1.3mのギャップ跳躍などを実現した。

• 拡散モデル誘導型適応的再評価付き暗黙的Q学習
  オフライン強化学習2024/10/1

  拡散モデルで状態行動系列を学習し、価値関数と組み合わせて適応的に意思決定の長さを調整するオフライン強化学習手法DIARを提案。長期的・報酬疎なタスクで既存手法を上回る。

• 一人称視点動画と自動アノテーションによる意味的走行可能性の学習
  ナビゲーション2024/6/1

  歩行者の胸に付けたカメラの一人称動画と基盤モデルによる自動アノテーションで、都市環境の意味的走行可能領域を推定するモデルを低コストに学習する手法を提案。

• Not Only Rewards But Also Constraints: Applications on Legged Robot Locomotion
  2023/8/1
• Learning Forward Dynamics Model and Informed Trajectory Sampler for Safe Quadruped Navigation
  2022/4/1
• Learning multiple gaits of quadruped robot using hierarchical reinforcement learning
  2021/12/1