Joonho Lee

収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 物体モデルや接触モデルを必要としないロボットハンド設計のためのピンチ構成評価の運動学的フレームワーク
  ハンド設計2026/4/1

  指先の可動範囲の相互作用に基づき、物体形状や接触力モデルを使わずにロボットハンドのピンチ構成を運動学的に評価する手法を提案した。

• 実製造のための学習拡張型ロボット自動化
  産業応用/自動化2026/4/1

  産業用ロボットに学習ベースの制御とニューラル3D安全監視を統合し、電動モーター生産ラインでのケーブル挿入と半田付けを自動化。実データ20分未満で5時間以上連続稼働し、99.4%の品質合格率を達成した。

• ロボットハンドにおける親指対向性向上のための掌自由度の運動学的解析
  ロボットハンド設計/運動学2026/4/1

  5指ロボットハンドのモデルを用いて、掌の自由度が親指と各指の対向性（重なり作業空間）に与える影響を定量的に解析し、掌と指の自由度の役割分担と設計指針を示した論文。

• 潜在器用性を用いたロボットハンドの指節長比の運動学的最適化
  ロボットハンド設計2026/4/1

  ロボットハンドの設計段階で、特定の物体や操作タスクを定義せずに指節長比が器用性に与える影響を定量的に評価する枠組みを提案し、5指ロボットハンドの指節長比を最適化した。

• 協働ロボットのための高速・ツール認識型衝突回避
  衝突回避2025/8/1

  ツールの形状や環境との関わり方をリアルタイムに考慮し、部分観測下でも10ms未満で滑らかな回避動作を生成する学習ベースの衝突回避システムを提案した。

• 学習ベースの脚式移動：最新技術と今後の展望
  歩行2024/6/1

  深層学習やシミュレーション技術の発展により進歩した学習ベースの脚式移動研究を、四足歩行と二足歩行（ヒューマノイド）に分けて概観し、未解決課題と社会的影響を論じたサーベイ。

• 車輪付き脚ロボットのための堅牢な自律ナビゲーションと移動の学習
  ナビゲーション2024/5/1

  都市環境での自律ナビゲーションに向け、強化学習と特権学習で歩行・走行を切り替える移動制御器と階層型ナビゲーション制御器を統合し、キロメートル規模の実都市ミッションで検証した。

• ロバスト性評価の再考：学習ベース四足歩行制御器への敵対的攻撃
  歩行2024/5/1

  学習ベースの四足歩行制御器に対し、時系列に沿った敵対的攻撃を生成して脆弱性を定量的に特定する手法を提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• 3D表現を用いた狭所歩行の学習
  歩行2024/3/1

  強化学習と3Dボリューム表現を組み合わせ、二層の階層型ポリシーで四足ロボットが狭く起伏のある環境を歩行できるようにした研究。

• Solving Multi-Entity Robotic Problems Using Permutation Invariant Neural Networks
  2024/2/1
• Evaluation of Constrained Reinforcement Learning Algorithms for Legged Locomotion
  2023/9/1
• Seeing Through the Grass: Semantic Pointcloud Filter for Support Surface Learning
  2023/5/1
• Learning-based Design and Control for Quadrupedal Robots with Parallel-Elastic Actuators
  2023/1/1
• Meta Reinforcement Learning for Optimal Design of Legged Robots
  2022/10/1
• Advanced Skills through Multiple Adversarial Motion Priors in Reinforcement Learning
  2022/3/1
• Learning robust perceptive locomotion for quadrupedal robots in the wild
  2022/1/1
• CERBERUS: Autonomous Legged and Aerial Robotic Exploration in the Tunnel and Urban Circuits of the DARPA Subterranean Challenge
  2022/1/1
• Combining Learning-based Locomotion Policy with Model-based Manipulation for Legged Mobile Manipulators
  2022/1/1
• Circus ANYmal: A Quadruped Learning Dexterous Manipulation with Its Limbs
  2020/11/1
• Learning Quadrupedal Locomotion over Challenging Terrain
  2020/10/1
• DeepGait: Planning and Control of Quadrupedal Gaits using Deep Reinforcement Learning
  2019/9/1
• Learning agile and dynamic motor skills for legged robots
  2019/1/1
• Robust Recovery Controller for a Quadrupedal Robot using Deep Reinforcement Learning
  2019/1/1