Chenyang Ma
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- X-Reset: クロスエンボディメント・リセットによる物体中心強化学習のスケーリングマニピュレーション2026/9/28
人間の手と物体のデモンストレーションをロボットのリセット状態に変換し、汎用物体中心報酬での強化学習の探索問題を解決するフレームワークを提案。
- DexVerse: 多タスク・多形態の器用操作のためのモジュール型ベンチマーク器用操作/ベンチマーク2026/7/1
多様な操作スキル、ロボット形態、視覚変化をカバーする大規模ベンチマークDexVerseを構築し、既存手法の汎化性能を評価した。
- Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボットヒューマノイド/器用操作/再構成ロボット2026/7/1
27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。
- FurnitureVLA: 視覚言語行動モデルによる長期的両腕家具組立の学習VLA/両腕操作2026/7/1
実規模の両腕ロボットによる家具組立を、視覚言語行動モデル(VLA)を用いて初めて体系的に研究し、進捗信号を統合したVLAを提案してシミュレーション成功率を大幅に向上させた。
- 電流を触覚として使う：準拠性のある器用な操作のための固有受容的接触フィードバックマニピュレーション2026/7/1
外部の触覚・力センサーを使わず、モーター電流と関節状態から接触を認識し、準拠性のある把持を実現する枠組みを提案。PDコントローラの目標位置を予測して把持力を調整する。
- UniTac: クロスセンサ触覚理解と生成のための統一マルチモーダルモデル触覚2026/6/1
触覚の理解と生成を統合する初の統一マルチモーダルモデルUniTacを提案し、物体特性の記述とセンサ識別のタスク、および再構成と整列の二段階学習により、複数センサにわたる現実的な触覚信号の生成を実現した。
- PACT: 人間とロボットの協調作業における継続的タスク支援のためのプロアクティブな質問人間ロボット協調2026/5/1
ロボットが長期の人間との協調作業で、過去の対話履歴を活用しつつ、行動前に質問すべきか行動すべきかを判断する「ask-or-act」フレームワークを提案し、支援精度と質問頻度のトレードオフを評価した。
- CycleVLA: サブタスクバックトラッキングと最小ベイズリスクデコーディングによる能動的自己修正型視覚言語行動モデルVLA2026/1/1
VLAモデルに失敗を予期して実行中に自己修正する能力を付与し、サブタスクのバックトラッキングとMBRデコーディングで再試行成功率を高める手法を提案。シミュレーションと実機で成功率向上を実証。
- COOPERA: 継続的でオープンエンドな人間-ロボット協働人間-ロボット協働2025/10/1
心理特性と長期意図を持つシミュレーション人間とロボットが複雑環境で相互作用する枠組みを提案し、人間の特性や文脈依存の意図を学習して協働行動を個人適応させるベンチマークと手法を導入した。
- The Optimization of the Constant Flow Parallel Micropump Using RBF Neural Network2021/9/1