Sikai Li

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボット
  ヒューマノイド/器用操作/再構成ロボット2026/7/1

  27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。

• DexVerse: 多タスク・多形態の器用操作のためのモジュール型ベンチマーク
  器用操作/ベンチマーク2026/7/1

  多様な操作スキル、ロボット形態、視覚変化をカバーする大規模ベンチマークDexVerseを構築し、既存手法の汎化性能を評価した。

• DexCompose: 単一の手による多タスク操作のための巧みなポリシー再利用
  マニピュレーション2026/6/1

  既存の巧みな操作ポリシーを再利用し、指レベルのアクション所有権に基づく役割認識型残差構成フレームワークを提案。2つの事前学習済みポリシーを組み合わせて、単一の手で複数のタスクを実行する。

• CoorDex: 身体と手の事前知識を統合した連続的器用な人型ロコ操作
  ロコ操作2026/6/1

  歩行と操作を別々に行う従来手法に対し、身体と手の高次元制御を潜在残差制御に変換し、移動しながら器用な操作を可能にする学習パイプラインを提案した。

• AnyBody: 任意キーポイント指示による全身ヒューマノイドの自由制御
  全身制御2026/6/1

  任意の身体キーポイントのサブセットを指示として全身ヒューマノイドを制御する統一的なコントローラを提案し、大規模なモーション追跡や下流タスクの学習を実現した。

• SldprtNet: 言語駆動3D設計におけるCAD生成のための大規模マルチモーダルデータセット
  CAD生成/データセット2026/3/1

  産業部品24万点以上を含む、CADモデル生成用の大規模マルチモーダルデータセットを構築し、画像とテキストを組み合わせた入力がCAD生成に有効であることを示した。

• 触覚ファンクタセット：触覚データセットのニューラル陰関数表現
  触覚2024/9/1

  触覚センサの生画像をニューラル陰関数で再構成し、コンパクトでセンサ間の汎化が可能な表現を提案。手先物体姿勢推定で画像ベース手法を上回る性能を示した。

• Think, Act, and Ask: Open-World Interactive Personalized Robot Navigation
  2023/10/1