Zhenyu Wei
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 電流を触覚として使う：準拠性のある器用な操作のための固有受容的接触フィードバックマニピュレーション2026/7/1
外部の触覚・力センサーを使わず、モーター電流と関節状態から接触を認識し、準拠性のある把持を実現する枠組みを提案。PDコントローラの目標位置を予測して把持力を調整する。
- Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボットヒューマノイド/器用操作/再構成ロボット2026/7/1
27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。
- DexVerse: 多タスク・多形態の器用操作のためのモジュール型ベンチマーク器用操作/ベンチマーク2026/7/1
多様な操作スキル、ロボット形態、視覚変化をカバーする大規模ベンチマークDexVerseを構築し、既存手法の汎化性能を評価した。
- TactiDex: 人間らしい器用な操作のための実世界触覚誘導ベンチマーク器用操作/触覚2026/7/1
触覚信号を活用して、人間のデモンストレーションを物理的に妥当なロボット操作へ変換するフレームワークを提案し、触覚ベンチマークと報酬設計により操作の成功と物理的リアリズムを向上させた。
- CoorDex: 身体と手の事前知識を統合した連続的器用な人型ロコ操作ロコ操作2026/6/1
歩行と操作を別々に行う従来手法に対し、身体と手の高次元制御を潜在残差制御に変換し、移動しながら器用な操作を可能にする学習パイプラインを提案した。
- DexCompose: 単一の手による多タスク操作のための巧みなポリシー再利用マニピュレーション2026/6/1
既存の巧みな操作ポリシーを再利用し、指レベルのアクション所有権に基づく役割認識型残差構成フレームワークを提案。2つの事前学習済みポリシーを組み合わせて、単一の手で複数のタスクを実行する。
- 視覚が言語を上書きするとき：VLAにおける反事実的失敗の評価と緩和VLA2026/2/1
VLAモデルが言語指示ではなく視覚的ショートカットに従ってしまう「反事実的失敗」を評価するベンチマークLIBERO-CFを提案し、言語条件付けを正則化する二分岐推論手法CAGで改善する。
- 万物を操る一手：統合的な巧みな操作のための標準表現マニピュレーション2026/2/1
多様なロボットハンドの構造を統一するパラメータ化標準表現を提案し、異なるハンド間での把持政策のゼロショット転移を実現した。
- アクションチャンキングにおける地平線の混合VLA2025/11/1
VLAモデルで問題となる行動チャンク長（地平線）のトレードオフを解消するため、異なる地平線のセグメントを並列処理して統合するMixture of Horizons戦略を提案し、性能と汎化性を向上させた。
- RL-100: 実世界強化学習による高性能ロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/10/1
拡散視覚運動ポリシーに模倣学習と強化学習を統合し、軽量な蒸留で高速制御を実現した実世界ロボットマニピュレーションのフレームワーク。8つの多様な実タスクで100%の成功率を達成。
- 複数パラフォイル着陸のための協調誘導制御群制御2025/5/1
複数のパラフォイルが衝突せず効率的に着陸できるよう、着陸点割り当てと軌道再計画、非線形モデル予測制御を組み合わせた協調誘導制御手法を提案した。
- MetaFold: 軌道生成と基盤モデルによる言語誘導型多カテゴリ衣類折り畳みフレームワークマニピュレーション2025/3/1
衣類折り畳みタスクにおいて、タスク計画と言語誘導の点群軌道生成、低レベル基盤モデルによる行動予測を分離して学習し、多カテゴリの衣類や多様な指示に適応できるフレームワークを提案した。
- TelePreview: 仮想アーム支援による使いやすい遠隔操作システム遠隔操作2024/12/1
人間の入力を基にロボット動作をリアルタイムで仮想表示し、安全かつ直感的に教示データを収集できる低コスト遠隔操作システムを提案。
- D(R,O) Grasp：ロボットと物体の相互作用を統一的に表現するクロスエンボディメント巧みな把持マニピュレーション2024/10/1
ロボットハンドの記述と物体の点群を入力とし、様々なハンドと物体形状に対応する安定した把持を高速に予測するフレームワークを提案。シミュレーションと実機で高い成功率を示した。
- Unlock Reliable Skill Inference for Quadruped Adaptive Behavior by Skill Graph2023/11/1
- BVIP Guiding System with Adaptability to Individual Differences2023/4/1
- Few-shot Domain Adaptation for IMU Denoising2022/1/1