Jia-Hui Pan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PackLab: ロボットビンパッキングのためのMLLM開発・訓練・評価フレームワーク
  マニピュレーション2026/9/20

  物理シミュレータ・専用MLLM・ベンチマークを統合し、閉ループで物体選択と配置を予測するロボットビンパッキング用フレームワークを提案。従来のヒューリスティクスや強化学習、汎用MLLMを上回る性能を示した。

• VLMベースロボットマニピュレーションのための中間表現の再考
  マニピュレーション2025/11/1

  VLMが理解しやすく汎用性の高い中間表現SEAMを提案し、語彙と文法に分解することで多様な未見タスクに対応。さらに検索拡張少数ショット学習による開放語彙セグメンテーションを設計し、実世界実験でSOTA性能を示した。

• OPA-Pack: 物体特性を考慮したロボットビンパッキング
  マニピュレーション2025/5/1

  物体の壊れやすさや相性などの特性を認識し、非互換な物体の分離と壊れやすい物体への圧力低減を両立するロボットビンパッキングフレームワークを提案。

• GeoManip: ロボット操作のための汎用インターフェースとしての幾何制約
  マニピュレーション2025/1/1

  物体や部位の関係から得られる幾何制約を言語表現を介して解釈し、訓練なしで多様な操作タスクを実行するフレームワークを提案。

• 物体部分シーンフローによる具現化非依存の行動計画
  行動計画2024/9/1

  対象物体の部分運動を3Dシーンフローとして予測し、その変換から多様なロボットの行動軌道を生成する具現化非依存の手法を提案。

• SDF-Pack: Towards Compact Bin Packing with Signed-Distance-Field Minimization
  2023/7/1